Ubuntu 18.04 libtorch 与 ORB-SLAM 的结合

cmakelists主要参考orb-slam2_with_semantic_label项目中的cmakelists。

ORB-SLAM的编译需要C++11标准，但是libtorch1.5之后的版本都需要C++14，所以，根据自己的cuda选择一个可以下载的libtorch版本。链接格式可以参考Ubuntu系统pangolin与libtorch所引发的连接错误里面的格式进行尝试，当然要下载非预编译版本，否则后面会和各种库发生冲突。

选择好libtorch版本后，还是编译不通过，一直提示为未解决的引用，所以我又尝试了下载GCC5.4.0，不过好像是非必须的，如果编译不通过也可以尝试改变GCC编译器。参考的链接：Ubuntu18.04 gcc5安装及切换。最后的解决办法还是换了个非预编译版本的libtorch。

解决完大部分的引用问题，又出现了PCL库未解决的引用，手动安装PCL1.8，参考链接Ubuntu18.04安装PCL（详细教程），但是依旧没有解决问题，然后参考报错：对‘pcl::search::Search＜pcl::PointXYZ＞::getName() const’未定义的引用，在每个使用PCL的文件中添加了一行代码：

#include <pcl/search/impl/search.hpp>

问题解决了，编译通过了。但是代码运行依旧有一些问题，还需要继续的尝试。Fighting!!!

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通过反复的安装ROS、PCL。代码编译通过了，也能跑了。但是就算是运行RGBD-SLAM也比较慢，不知道原因，继续干！！！

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2021.03.09

经过反复的调试，发现PCL计算法线的时间过长，导致运行效率变低。回忆一下以前的环境，原先安装的应该是PCL1.9，所以又在Ubuntu上额外安装了PCL1.9，参考链接ubuntu下安装多版本PCL。

在安装之后，发现单步的时长回归正常。但是运行起来还是会闪退，经过调试，报错double free or corruption (out)。百度了一下，按照double free or corruption (out)问题解决了，终于整个代码运行了起来。

喜大普奔，喜极而泣！！！