open3D读取带有 强度/时间戳等其他属性的pcd文件(附代码)

背景

示例代码

numpy库编写脚本读取pcd数据

open3d读取pcd文件（只能获取pcd.points即xyz数据）

open3d读取文件（所有属性x,y,z,intensity,timestamp,ring）

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背景

在自动驾驶行业领域中，处理点云文件是最为平常不过了。之前使用open3D读取pcd文件，默认只能获取pcd文件中的points信息，即x,y,z坐标，对于其他属性，比如强度intensity,时间戳timestamp,ring等信息，却没有办法获取。尝试过通过自定义编写代码以numpy方式实现，但发现读取的数据量有缺失，为此发现了新的方法，可以读取pcd中所有属性数据。本文为自己在项目中实践获得，在此做记录，以帮助到遇到同样问题的小伙伴。

示例代码

numpy库编写脚本读取pcd数据

# 假设pcd_file内容格式为FIELD x y z intensity timestamp ring
# width 218537
# height 1
 
with open(pcd_file, 'rb') as f:
     data = f.read()
     data0 = data[data.find(b"DATA binary") + 12:]
     points = np.frombuffer(data0, dtype=np.float32).reshape(-1, 6)# 这里写的6 表示获取6维数据，分别为x,y,z,intensity,timestamp,ring
     o = np.zeros((len(points), 1))
     points = np.hstack((points, o))
     points = points.astype(np.float32)

pypcd类型点云数据

x,y,z = pcd.pc_data['x'],pcd.pc_data['y'],pcd.pc_data['z']
x,y,z = np.reshape(x, (-1, 1)),np.reshape(y, (-1, 1)),np.reshape(z, (-1, 1))
points = np.hstack((x, y, z)) # 转为<np.ndarray>

open3d读取pcd文件（只能获取pcd.points即xyz数据）

import open3d as o3d
def read_pcd(pcd_file_path):  
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_file_path) # <o3d.geometry.PointCloud>
    points = pcd.points # 只能访问到x y z数据
    points_array = np.asarray(points) # 转为<np.ndarray>
    print(f'points_array: {points_array}, len: {len(points_array)}')

★open3d读取文件（所有属性x,y,z,intensity,timestamp,ring）

import open3d as o3d
def read_pcd(pcd_file_path):  
    xyz = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_file_path).point["positions"].numpy()#x y z
    intensity = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_file_path).point["intensity"].numpy() # intensity
    timestamp = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_file_path).point["timestamp"].numpy() # timestamp
    ring = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_file_path).point["ring"].numpy() #ring
    
    points_array = np.hstack((xyz,intensity,timestamp,ring)) # 转为<np.ndarray> ,将所有数据拼接起来，得到(218537,6)维度的数据
    print(f'points_array: {points_array}, len: {len(points_array)}')