ROS下使用UST-10LX运行google cartographer

最新推荐文章于 2022-09-19 20:19:58 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： Cartographer UST-10LX HOKUYO SLAM ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/myh303/article/details/79652604
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本文介绍了在ROS indigo系统上，如何使用UST-10LX激光雷达与google cartographer进行SLAM（同时定位与建图）的详细步骤。首先，通过安装ceres solver、cartographer和cartographer_ros软件包来搭建环境。然后，下载并运行demo测试验证安装。最后，修改相应的launch文件和配置文件，以便让cartographer与UST-10LX协同工作，实现实时建图和定位。
摘要由CSDN通过智能技术生成

安装系统环境：

ubuntu-14.04.5-amd64

ROS-indigo


1 安装cartographer

参考网址：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

总共需要安装3个软件包：ceres solver、cartographer和cartographer_ros

1.1 安装所有依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.2 安装ceres solver软件包

1. git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

2. cd ceres-solver-1.11.0

3. cmake .

4. make

5. sudo make install

1.3

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您好！对于无法定位到 `ros-noetic-cartographer-ros` 包的问题，可能是由于软件源配置不正确或者该包在您的软件源中不可用导致的。您可以尝试以下步骤来解决这个问题： 1. 首先，确保您的系统已经添加了适当的ROS软件源。可以通过执行以下命令来添加ROS软件源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 接下来，执行以下命令来添加ROS密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. 更新软件源并安装 `cartographer-ros` 包： ``` sudo apt update sudo apt install ros-noetic-cartographer-ros ``` 如果这些步骤仍然无法解决问题，可能需要检查您的网络连接或者尝试切换到其他的ROS软件源。
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