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RSS订阅原创 【机器人】激光测距传感器的数据处理步骤
激光测距传感器FT55-RLAM-800注：针对我们所使用的激光测距传感器FT 55-RLAM-800，不同测距传感器处理方式不完全相同。激光测距传感器的数据处理步骤为：1.得到传感器的测量数据 打开友善串口调试助手，设置选项为上图所示。选择好端口号，波特率和数据位设置正确后，自行设置合适的采样频率，点击播放按钮，然后在下面的白框中输入神秘指令 81 04 41 44，准备好后，点击发送，在上面的白框中即可出现十六进制的数据。2.处理测量数据中没有换行的问题 测完数据后，复制所有的数据到w
2020-10-21 22:20:59
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原创 【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制
针对工业机器人CRP1410驱动器0.1ms读一次编码器编码器2ms返回一次值 11bit 给驱动器控制与驱动整合的驱动一体需自制驱动板 推荐：禾川驱动器 + 倍孚控制器驱动器三环： 位置环，速度环，电流环关于机械臂走直线时候的误差：2-3mm误差...
2020-10-19 13:57:12
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原创 【机器人】9-10月项目疑惑
前言： 最近项目上遇到的问题太多了，之前的杂症还没解决，新的问题又出现了，现将目前遇到的问题做一个记录，以免忘记。Question：一. 动捕系统在测量静止状态下的反光球误差仍很大，最大误差1.5mm，技术人员认为误差范围应该在0.2-0.5mm。答：二. 关于负载估计的实物机械臂验证答：三. 基于指数积的运动学标定实物验证答：四. NOA姿态表示方式答：...
2020-10-16 11:20:56
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原创 【SimMechanics】使用Matlab/SimMechanics仿真机械臂
SimMechanics的使用总结前言：之前学弟用SimMechanics来建立机械臂仿真，自己也开始慢慢的使用，发现SimMechanics比Adams建立机械臂好用多了，由于Matlab/simulink能与SimMechanics形成交互界面，数据处理非常的方便，且SimMechanics自带的模块功能也很强大，用起来实属方便。一. smnew命令 在命令行窗口输入smnew，即可启动SimMechanics基本模块组成的模型。Solver Configuration ：求解器World
2020-10-15 14:08:24
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原创 【机器人】无传感器的工业机器人负载估计
工业机器人负载识别前言：工业机器人在使用过程中，由于末端负载的变化导致机械振动，因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现，这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。一：末端负载计算表达式m=ΔτMibiηikigm=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig}m=kigΔτMibiηi 式中 mmm 为机器人末端负载质量(单位：kgkgkg)，τMi\tau _{M_i}τMi 为电机输出转矩，bi
2020-10-12 21:44:25
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原创 【LeArm】动手实践机械臂（一）
LeArm动手实践机械臂（一）导语：由于工业机器人不开源，无法二次开发，不能让它按照我们想要的轨迹运动，于是突发奇想，想买个小的开源机械臂能够对底层代码进行了解，也能动手实践一下，在此记录LeArm的学习历程。LeArm智能机械臂简介 LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品，它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂，采用图形化编程，配备十余种电子模块，兼容Arduino编程，支持二次开发。它拥有具有反馈功能的智能串行总线舵机，可以实现夹取、分拣等功能，支持3种编程方式和5种控制方
2020-10-08 21:22:41
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原创 【ROS】ros入门21讲（下）
【ROS】ros学习21讲（上）上文讲了话题的通信机制，接下来是ROS的第二种重要通信机制—服务。客户端请求，相当于开关，控制运动的停止。服务端应答。七：客户端Client的编程实现7.1 如何实现一个客户端：1.初始化ROS节点2.创建一个Client实例3.发布服务请求数据4.等待Server处理之后的应答结果turtle_spawn.cpp#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Spawn.h>int main(in
2020-09-27 16:27:17
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原创 【ROS】机器人编程实践
ROS机器人编程实践导语：今日份学习–ROS机器人编程实践(book)。学习时间 ：2020.9.26下午。学习地点：女朋友学校。天气：阴天。第二章 预备知识ROS一个程序即是一个节点。节点通常为可执行程序，节点之间的方向则表示数据流的方向。roscore是一个帮助节点相互找到的程序，是ROS的核心。catkin是ROS的构建系统。其中重点是CMakeLists.txt和package.xml。rosrun 运行单个节点。语法： rosrun package executable [args]
2020-09-26 17:16:54
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原创 【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明
动作Nokov测量刚体姿态前言：两种方法建立刚体1.建立SKB刚体步骤.htr文件中 Tx，Ty，Tz的点显示的是坐标系的点，Rx，Ry，Rz显示的ZYX欧拉角。2.建立CS2.0刚体步骤：
2020-09-25 12:25:45
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原创 【动态面反步控制】基于DSC和李雅普诺夫函数的两关节机器人跟踪控制
对于模型准确的对象，我们可以设计控制器直接进行控制，但通常实际情况下总是存在着种种不确定因素，如。
2020-09-22 20:36:34
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原创 【机器人】基于指数积的机械臂运动学标定
基于局部POE的机器人运动学标定导语：定位精度作为影响机器人性能的重要因素，需要对机器人进行标定来提高机器人的定位精度从而满足工业上的需要。Question： 为什么机器人需要标定？Answer：为了使机器人本体达到与理论设计模型一致，提高机器人的点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动，机器人在装配后需要进行标定工作。标定的方法主要有激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。一. 标定过程基于误差模型的标定方法可以提高机器人在整个空间里的精度。误差模型法通常分为四步：1.建模：根据机器人的结
2020-09-17 21:56:35
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原创 【Nokov】动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明
导语：这一周的工作先是完成了度量系统Nokov的标定，然后对机械臂自身的编码器得到的坐标值与动作捕捉系统Nokov测得的坐标值进行了比较，来观察二者之间的误差。在这个过程中我对Nokov软件Seeker掌握了它的基本应用，最重要的是让我对机械臂有了更深的理解，特此在这记录。一. 度量系统Nokov的标定在进行坐标值比较之前，我已经对度量系统进行了一次标定，标定效果很好。真实值496.05，标定值496.08 (单位mm)盲区说明： 标定完成之后，Nokov对于标定空间内的点的测量是很准确的，但
2020-09-12 13:50:05
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原创 【机器人】项目疑难杂症
1.CRP机械臂的首尾坐标系在哪？2.动力学参数辨识该怎样继续进行？3.判断示教器上的坐标值和视觉捕捉系统测得值之间的误差是多大？4.CRP机械臂是否进行了TCP标定？还是需要我们再进行标定？...
2020-09-10 22:26:21
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原创 【机器人】从机械臂示教器导出编码器数据到U盘中的操作步骤
工业机器人Question：当机械臂按照运动指令运动后，如何将运动过程中的编码器数据导出到U盘进而在计算机中进行处理呢？Answer：按照以下步骤进行。1.接电前在控制柜上插上U盘。2.通电启动机械臂，开机后切换用户权限，参数设置-系统参数-操作权限选择，从管理员模式进入厂家模式，密码为厂家的密码。3.进入参数设置-操作参数 ，将第34号的参数值修改为0。4.开始试运行程序，同时监视坐标，程序最好循环运行2-3次，确保数据完整。5.程序运行完后，点击 监视-监视点位置-输出轨迹记录，示教器下方
2020-09-10 15:57:35
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原创 【Nokov】动作捕捉系统培训笔记
Nokov度量科技简介：Nokov是一种光学三维动作捕捉系统，采用红外镜头捕捉被动发光标记点，构建三维数据的动作采集与分析系统，运用于运动分析、步态康复、模拟训练、机械仿生、机器人、无人机、人机交互、军事军工等，是北京度量科技有限公司的经典品牌。一.调焦二.去噪点三. 标定四. 采样数据...
2020-09-09 13:46:58
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原创 【Qtcreator】qtcreator的基本使用方法
Qtcreator的使用方法1.lineEdit 输入框接收与输出标准输入输出功能： QDebugQString name = ui->lineEdit(部件名称)->text(); //接收字符串，创建一个name变量来接收lineEdit中的字符串ui->lineEdit->setText(QString::number(c))； //输出字符串，将int整型c转化为字符串c输出到lineEdit_4的输入框中qDebug()<<"登录成功"&l
2020-09-06 21:21:35
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原创 【ROS】ros入门21讲（上）
ROS(Robot Operating System)机器人操作系统，是一个适用于机器人的开源的元操作系统，它用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。一：安装ROS系统(linux):我是在ubuntu16.04下安装的ROS Kinetic，安装教程可见官网: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu.二：ROS系统安装成功
2020-08-31 21:57:08
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原创 【现代机器人学】基于指数积的机械臂逆运动学
前言：之前明白了如何用指数积来建立正运动学，现在记录一下如果基于指数积来求解机器人逆运动学。逆运动学的数值求解
2020-08-31 21:00:03
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原创 【现代机器人学】基于指数积的机械臂正运动学
前言：对于一个开链机器人而言，末端执行器的位置和姿态可以通过关节位置唯一确定出来。正运动学的问题就是当给定各关节位置，求出附着在末端执行器上的物体坐标系的位姿。描述正运动学的方法主要是DH参数法，它是在每个关节上建立坐标系，通过坐标系的平移旋转，即矩阵的乘积来求得相对于基坐标系的末端位姿。指数积(Product of Exponential,POE)的方法近些年才开始流行，成为新颖的建模方法。POE公式直接来自刚体运动的指数坐标表示，它无须建立连杆坐标系，只有基坐标系和末端坐标系是必需的，且它们可以任意
2020-08-31 16:11:57
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原创 【现代机器人学】名词概念的理解
1.自由度的计算F = 3n − 2PL − Ph\boldsymbol{F}\,\,=\,\,3\boldsymbol{n}\,\,-\,\,2\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{L}}\,\,-\,\,\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{h}}F=3n−2PL−Phn代表活动构建数目，PL，Ph分别代表低副和高副的数目，低副包括移动副，转动副，螺旋副等，为面面接触。高副为点面接触。2.C-空间c-空间即为位形空间，是指机器人上每个点位的
2020-08-25 21:42:32
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原创 【参数辨识】六关节机械臂动力学参数辨识(上)
两周的动力学参数辨识，使我学到很多，但遇到的问题更多，在网上有很多六关节动力学参数辨识的资料，但大家对于最小惯性参数集的推导都不详细，不能得到最小惯性参数集的系数和对应的回归矩阵，很多东西都是直接给出来了，这期间我自己搭建模型，写代码，目前成功辨识出来第六关节的惯性参数，但在辨识第五关节的惯性参数时遇到一点问题，正在解决中，下篇推出全部关节的辨识。
2020-08-25 15:45:20
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原创 【嵌入式】第一次大作业_记录环境温度并存入数据库
第一次嵌入式课程大作业一年级下的嵌入式期末考试，当时做完忘记录一下了，现在开始上传，留下学习脚印。课程要求：（1） 记录24小时内 当前环境的 温、湿度、存入数据库 （每分钟记录1次）；（2） 如有人靠近树莓派1米以内时，记录靠近的时刻、持续时间；（3） 绘制24小时内，温、湿度的变化曲线，把人的活动标注在曲线上；（4） 分析当人靠近、停留多长时间会对温、湿度产生影响；此课程要求需要用到linux,mysql,python相关的知识记录时间2020-06-10 08：30: 00 开始记
2020-08-15 17:24:52
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原创 【参数辨识】永磁同步电机的参数辨识
永磁同步电机的参数辨识辨识的参数 定子电阻Rs, 永磁磁链φf， dq轴电感Lq第一步 建立矢量控制的电机模型第二步 确定辨识方法--这里我才用RLS方法(递推最小二乘法)它的主要公式由以下三部分组成第三步 将定子电压方程转化为辨识方程因为采用的id=0，故只需对q轴的定子电压进行辨识分析其中协方差矩阵初值P(0)选为特征值为1e4的3*3单位矩阵，遗忘因子选为0.999，a,b,c的初值分别选为0,0，1e4。注： w是转子旋转电角速度 它等于转子速度wm(rad/s)乘
2020-08-15 16:33:21
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原创 【联合仿真】Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(上)
Adams机械臂与Matlab/simulink的联合仿真(上)第一步 从simulink中导入模型到adams第二步 简化模型并且添加好运动副模型能简化的尽量简化，以免加运动副以及后面运动仿真的时候出现很多麻烦 以下是我的六关节机械臂模型确保模型正确后，我们第二步 创建adams输入输出变量输入变量是指Matlab传给adams的变量(这里指关节力矩)输出变量是指自己要测量的变量(这里指各个关节角和关节角度)...
2020-08-05 19:53:45
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原创 【联合仿真】Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(下)
Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(下)接上文第一步.
2020-08-05 19:52:00
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原创 【嵌入式】课程文章参考
1，树莓派点亮第一个LEDhttps://www.cnblogs.com/pengwenzheng/p/9074150.html2，树莓派控制RGB彩色led灯https://blog.csdn.net/coolwriter/article/details/77719346?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-Bl...
2020-08-05 12:51:56
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