动作捕捉
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控制工程博1,研究方向:制导与控制、飞行器控制、机器人控制
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【机器人】关键问题:动捕原点坐标系到机械臂基坐标系的转换
前言:在动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明这篇文章中已经对这两个坐标系的转换有过一些说明,但仍到现在,这个坐标系的转换问题仍未解决。 11月4日,在今天下午的实验中,发现当机械臂走一段距离时,在机械臂示教器上显示的距离和动捕系统下测得的距离不一致?实验步骤Step one 实验方案:让机械臂从零位开始沿着直角坐标系的y+方向运动,在示教器上移动了500mm,在动捕下测得这条线段的距离竟然为493.6280mm,差值约为7mm,误差较大。猜测是某一个观测器出现了问题。 下一步方案:为了验证原创 2020-11-04 18:44:47 · 1112 阅读 · 3 评论 -
【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解
导语:每次的实践操作后,总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识,对机械臂有了更深的了解。关于机械臂示教器上NOA姿态表示方式:XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a)),角度abc就是监视时候的角度,求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式,他们的横向量是矩阵的列向量。有一个问题是,不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。工具坐标系的实际位姿:得通过工具坐标系设置中的XYZ和ABC偏移量来计算得到。机械臂的工具坐标系设置中: XYZ偏移量原创 2020-10-26 16:59:32 · 1232 阅读 · 1 评论 -
【Nokov】动作捕捉系统培训笔记
Nokov度量科技简介:Nokov是一种光学三维动作捕捉系统,采用红外镜头捕捉被动发光标记点,构建三维数据的动作采集与分析系统,运用于运动分析、步态康复、模拟训练、机械仿生、机器人、无人机、人机交互、军事军工等,是北京度量科技有限公司的经典品牌。一.调焦二.去噪点三. 标定四. 采样数据...原创 2020-09-09 13:46:58 · 4051 阅读 · 1 评论 -
【Nokov】动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明
导语:这一周的工作先是完成了度量系统Nokov的标定,然后对机械臂自身的编码器得到的坐标值与动作捕捉系统Nokov测得的坐标值进行了比较,来观察二者之间的误差。在这个过程中我对Nokov软件Seeker掌握了它的基本应用,最重要的是让我对机械臂有了更深的理解,特此在这记录。一. 度量系统Nokov的标定在进行坐标值比较之前,我已经对度量系统进行了一次标定,标定效果很好。真实值496.05,标定值496.08 (单位mm)盲区说明: 标定完成之后,Nokov对于标定空间内的点的测量是很准确的,但原创 2020-09-12 13:50:05 · 2589 阅读 · 0 评论 -
【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明
动作Nokov测量刚体姿态前言:两种方法建立刚体1.建立SKB刚体步骤.htr文件中 Tx,Ty,Tz的点显示的是坐标系的点,Rx,Ry,Rz显示的ZYX欧拉角。2.建立CS2.0刚体步骤:原创 2020-09-25 12:25:45 · 2451 阅读 · 5 评论