【机器人】9-10月项目疑惑

前言： 最近项目上遇到的问题太多了，之前的杂症还没解决，新的问题又出现了，现将目前遇到的问题做一个记录，以免忘记。

Question：
一. 疑问：动捕系统在测量静止状态下的反光球误差仍很大，最大误差出现过1.5mm，平时多数误差在1mm左右，技术人员认为误差范围应该在0.2-0.5mm。
  答：在技术人员对我标定的文件进行检查后，发现了我的镜头设置5,7,8号镜头调的不是很好，对焦效果不是很好， 还有在标定挥杆时有个镜头一直有噪点，这两点都会影响到数据的准确性。

二. 疑问：关于负载估计的实物机械臂验证
  答：对于实物验证，由于无法直接得到关节驱动力矩，而是通过电流比间接得到，故认为这种方式对于力矩的准确性不能保证，实物验证的负载估计暂告一段落。

三. 疑问：基于指数积的运动学标定实物验证
  答：需要控制器进行补偿，不太好做实验验证

四. 疑问：NOA姿态表示方式
答：
Px Py Pz
Nx Ny Nz
Ox Oy Oz
Ax Ay Az
位置 姿态描述
如果不使用 工具坐标 用户坐标，那么 上面的位姿是机器人末端法兰的位姿
如果使用 工具坐标 ，那么 上面的位姿是机器人末端法兰的位姿
如果使用 用户坐标，那么 上面的位姿是机器人末端法兰在用户坐标系下的位姿

一般的表示用
Rx Ry Rz 来表达物体的姿态
我们用
Nx Ox Ax 来表示 物体在 X轴上的投影的单位向量
Ny Oy Ay 来表示 物体在 Y轴上的投影的单位向量
Nz Oz Az 来表示 物体在 Z轴上的投影的单位向量

绕 X 轴旋转 A ，绕Y 轴旋转 B ， 绕 Z 轴旋转 C 角度
Nx = cosC * cosB
Ny = sinC * cosB
Nz = -sinB

Ox = cosC * sinB * sinA - sinC* cosA
Oy = sinC * sinB * sinA + cosC* cosA
Oz = cosB * sinA

Ax = cosC* sinB * cosA + sinC * sinA
Ay = sinC* sinB * cosA - cosC * sinA
Az = cosB * cosA

五. 疑问：动捕系统如何调试采样频率
答：界面左上角的FPS