工业机器人
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【机器人】四元数与旋转矩阵的转换关系
导语:最近在项目上没有多大进展,就没得啥文章可写,这周末看了一下姿态轨迹规划的文章,对姿态的插补有点感兴趣,于是就先看看相关的文章,发现用四元数表示姿态然后来进行姿态的插补非常方便,这里对四元数与常规的旋转矩阵的转换做一下总结。四元数转换为旋转矩阵旋转矩阵转换为四元数...原创 2020-11-24 12:39:10 · 3231 阅读 · 1 评论 -
【机器人】关键问题:动捕原点坐标系到机械臂基坐标系的转换
前言:在动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明这篇文章中已经对这两个坐标系的转换有过一些说明,但仍到现在,这个坐标系的转换问题仍未解决。 11月4日,在今天下午的实验中,发现当机械臂走一段距离时,在机械臂示教器上显示的距离和动捕系统下测得的距离不一致?实验步骤Step one 实验方案:让机械臂从零位开始沿着直角坐标系的y+方向运动,在示教器上移动了500mm,在动捕下测得这条线段的距离竟然为493.6280mm,差值约为7mm,误差较大。猜测是某一个观测器出现了问题。 下一步方案:为了验证原创 2020-11-04 18:44:47 · 1063 阅读 · 3 评论 -
【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解
导语:每次的实践操作后,总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识,对机械臂有了更深的了解。关于机械臂示教器上NOA姿态表示方式:XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a)),角度abc就是监视时候的角度,求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式,他们的横向量是矩阵的列向量。有一个问题是,不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。工具坐标系的实际位姿:得通过工具坐标系设置中的XYZ和ABC偏移量来计算得到。机械臂的工具坐标系设置中: XYZ偏移量原创 2020-10-26 16:59:32 · 1140 阅读 · 1 评论 -
【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制
针对工业机器人CRP1410驱动器0.1ms读一次编码器编码器2ms返回一次值 11bit 给驱动器控制与驱动整合的驱动一体需自制驱动板 推荐:禾川驱动器 + 倍孚控制器驱动器三环: 位置环,速度环,电流环关于机械臂走直线时候的误差:2-3mm误差...原创 2020-10-19 13:57:12 · 743 阅读 · 0 评论 -
【机器人】无传感器的工业机器人负载估计
工业机器人负载识别前言:工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现,这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。一:末端负载计算表达式m=ΔτMibiηikigm=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig}m=kigΔτMibiηi 式中 mmm 为机器人末端负载质量(单位:kgkgkg),τMi\tau _{M_i}τMi 为电机输出转矩,bi原创 2020-10-12 21:44:25 · 3173 阅读 · 8 评论 -
【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明
动作Nokov测量刚体姿态前言:两种方法建立刚体1.建立SKB刚体步骤.htr文件中 Tx,Ty,Tz的点显示的是坐标系的点,Rx,Ry,Rz显示的ZYX欧拉角。2.建立CS2.0刚体步骤:原创 2020-09-25 12:25:45 · 2350 阅读 · 5 评论 -
【机器人】基于指数积的机械臂运动学标定
基于局部POE的机器人运动学标定导语:定位精度作为影响机器人性能的重要因素,需要对机器人进行标定来提高机器人的定位精度从而满足工业上的需要。Question: 为什么机器人需要标定?Answer:为了使机器人本体达到与理论设计模型一致,提高机器人的点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动,机器人在装配后需要进行标定工作。标定的方法主要有激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。一. 标定过程基于误差模型的标定方法可以提高机器人在整个空间里的精度。误差模型法通常分为四步:1.建模:根据机器人的结原创 2020-09-17 21:56:35 · 5900 阅读 · 14 评论 -
【Nokov】动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明
导语:这一周的工作先是完成了度量系统Nokov的标定,然后对机械臂自身的编码器得到的坐标值与动作捕捉系统Nokov测得的坐标值进行了比较,来观察二者之间的误差。在这个过程中我对Nokov软件Seeker掌握了它的基本应用,最重要的是让我对机械臂有了更深的理解,特此在这记录。一. 度量系统Nokov的标定在进行坐标值比较之前,我已经对度量系统进行了一次标定,标定效果很好。真实值496.05,标定值496.08 (单位mm)盲区说明: 标定完成之后,Nokov对于标定空间内的点的测量是很准确的,但原创 2020-09-12 13:50:05 · 2463 阅读 · 0 评论 -
【机器人】项目疑难杂症
1.CRP机械臂的首尾坐标系在哪?2.动力学参数辨识该怎样继续进行?3.判断示教器上的坐标值和视觉捕捉系统测得值之间的误差是多大?4.CRP机械臂是否进行了TCP标定?还是需要我们再进行标定?...原创 2020-09-10 22:26:21 · 155 阅读 · 1 评论 -
【机器人】从机械臂示教器导出编码器数据到U盘中的操作步骤
工业机器人Question:当机械臂按照运动指令运动后,如何将运动过程中的编码器数据导出到U盘进而在计算机中进行处理呢?Answer:按照以下步骤进行。1.接电前在控制柜上插上U盘。2.通电启动机械臂,开机后切换用户权限,参数设置-系统参数-操作权限选择,从管理员模式进入厂家模式,密码为厂家的密码。3.进入参数设置-操作参数 ,将第34号的参数值修改为0。4.开始试运行程序,同时监视坐标,程序最好循环运行2-3次,确保数据完整。5.程序运行完后,点击 监视-监视点位置-输出轨迹记录,示教器下方原创 2020-09-10 15:57:35 · 4432 阅读 · 1 评论