工业机器人
注:这里针对我使用的工业机械臂CRP1410,不同机器人操作方式不完全相同
Question:当机械臂按照运动指令运动后,如何将运动过程中的编码器数据导出到U盘进而在计算机中进行处理呢?
Answer:按照以下步骤进行。
1.接电前在控制柜上插上U盘。
2.通电启动机械臂,开机后切换用户权限,参数设置-系统参数-操作权限选择,从管理员模式进入厂家模式,密码为厂家的密码。
3.进入参数设置-操作参数 ,将第34号的参数值5555修改为0。
4.开始试运行程序,同时监视坐标,程序最好循环运行2-3次,确保数据完整。
5.程序运行完后,点击 监视-坐标-监视点位置-输出轨迹记录,示教器下方会提示轨迹正在输出。
6.输出完成后,选择 文件操作-文件保存到U盘-用户程序保存到U盘。
7.U盘中的.\ROBOT文件夹中即为导出的编码器数据。
注:文件中的txt文件内容说明:
进入到.\ROBOT目录下,可以看到call文件夹和file文件,其余文件为示教器中已有的程序和一个配置文件.ini。
重点是file文件下: 相同的文件有几份,说明程序循环运行了几次。
Feed:机械臂末端执行器尖点位置x,y,z的值。
FeedJ:关节J1~J6的角度编码器值。
Pose:末端执行器的位置和姿态。位姿为ZYX欧拉角编码器的值。
Torque:六个电机的电流百分比值。可算出转矩。转矩=电流百分比×额定电流×电机转矩常数
以上只是得到编码器的值,为了得到实际的关节角度,有关系式
y
=
a
x
+
b
y\,\,=\,\,ax+b
y=ax+b,
x
x
x为编码器值,
y
y
y为实际角度值。
a
a
a,
b
b
b为系数,每个关节角的
a
a
a,
b
b
b系数各不一样,需要按照这个关系式一 一进行匹配。
我已得到的CRP机械臂各个关节角度与编码器数据之间的关系式如下:
第一关节角度与编码器值的关系 角度单位度°
angle1 = 2.6168e-5×data1 - 2.7252;
第二关节角度与编码器值的关系:
angle2 = 2.6162e-5×data2 + 116.6177;
第三关节角度与编码器值的关系:
angle3 = -2.6154e-5 × data3 - 30.0944;
第四关节角度与编码器值的关系:
angle4 = -2.7921e-5×data4 + 27.3138;
第五关节角度与编码器值的关系:
angle5 = -2.0343e-5 × data5 +12.4446;
第六关节角度与编码器值的关系:
angle6 = 6.8688e-5 × data6 - 15.5751;