好梦就会趁你睡醒实现

前言：闲来无事，看了看电机负载转矩观测及前馈补偿的文章，发现可以把电机的负载转矩给观测出来同时将观测出来的负载转矩作为干扰给前馈补偿回去，这样可以显著地提高电机转速的平稳性。用了五天时间看懂负载转矩观测的文章及完成了对应的仿真，也算完成了一点小成就，特在此记录。完成步骤：Step1. 永磁同步电机的矢量控制控制模型Step2. 转动惯量辨识仿真结果：Step3. 负载力矩观测当设置负载力矩为step突变函数时(在1s时，负载由5N突变为10N)负载力矩观测结果：Step4. 负载力矩前馈补偿仿真结果4.1

前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。永磁同步电机与机械臂的联合simulink仿真思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，机械臂输入力矩，机械臂输出角度和角速度然后与电机的角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机给角度指令，机械臂输入角度输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电机。以上两种方案更为合理的是第一种方案，但由于第一种方案在仿真时效果没有第二种

永磁同步电机的参数辨识辨识的参数 定子电阻Rs, 永磁磁链φf， dq轴电感Lq第一步 建立矢量控制的电机模型第二步 确定辨识方法--这里我才用RLS方法(递推最小二乘法)它的主要公式由以下三部分组成第三步 将定子电压方程转化为辨识方程因为采用的id=0，故只需对q轴的定子电压进行辨识分析其中协方差矩阵初值P(0)选为特征值为1e4的3*3单位矩阵，遗忘因子选为0.999，a,b,c的初值分别选为0,0，1e4。注： w是转子旋转电角速度 它等于转子速度wm(rad/s)乘