好梦就会趁你睡醒实现

基于以上结论，成功的实现了工业机器人的姿态规划，且将之前的位移规划进行了融合，达成了工业机器人的任务空间的位置和姿态同时规划的目标，通过仿真验证了方法的可行性，为之后的轨迹跟踪奠定了基础。此为二姿态间的插补规划，如果面对更复杂的情况，需要考虑多姿态间的插补方法；轨迹规划方式可以多涉猎一点，除了本文的七段式S型曲线，还有什么五次多项式、五次B样条曲线、正正弦加速度规划等，这些方法也可以多掌握一些。

本文以多 AGV 为研究对象，研究了多 AGV 在搬运作业中的路径规划问题，利用A*算法实现了多 AGV 的最短路径规划，同时引入时间窗算法，使得多 AGV 系统的冲突问题得以解决，最后利用优化算法JADE，对路径规划总时间进行寻优迭代，找到了最佳分配方案与最小花费时间，实现了多 AGV 系统的全局无冲突路径规划。

基于以上结论，成功的实现了多关节机器人避障路径规划，虽然没有找到一条最优路径，但已经找到了一条较优路径，且同时具备安全、稳定、高效的作用，有了以上的各个关节角度曲线，后续设计轨迹跟踪控制器即可完成机械臂高精度的轨迹跟踪。本次实验圆满完成 : )