控制工程博1，研究方向：飞行器控制、制导、机器人控制

导语：最近在项目上没有多大进展，就没得啥文章可写，这周末看了一下姿态轨迹规划的文章，对姿态的插补有点感兴趣，于是就先看看相关的文章，发现用四元数表示姿态然后来进行姿态的插补非常方便，这里对四元数与常规的旋转矩阵的转换做一下总结。四元数转换为旋转矩阵旋转矩阵转换为四元数...

前言：之前明白了如何用指数积来建立正运动学，现在记录一下如果基于指数积来求解机器人逆运动学。逆运动学的数值求解

前言：对于一个开链机器人而言，末端执行器的位置和姿态可以通过关节位置唯一确定出来。正运动学的问题就是当给定各关节位置，求出附着在末端执行器上的物体坐标系的位姿。描述正运动学的方法主要是DH参数法，它是在每个关节上建立坐标系，通过坐标系的平移旋转，即矩阵的乘积来求得相对于基坐标系的末端位姿。指数积(Product of Exponential,POE)的方法近些年才开始流行，成为新颖的建模方法。POE公式直接来自刚体运动的指数坐标表示，它无须建立连杆坐标系，只有基坐标系和末端坐标系是必需的，且它们可以任意

1.自由度的计算F  =  3n  −  2PL  −  Ph\boldsymbol{F}\,\,=\,\,3\boldsymbol{n}\,\,-\,\,2\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{L}}\,\,-\,\,\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{h}}F=3n−2PL​−Ph​n代表活动构建数目，PL，Ph分别代表低副和高副的数目，低副包括移动副，转动副，螺旋副等，为面面接触。高副为点面接触。2.C-空间c-空间即为位形空间，是指机器人上每个点位的