参数辨识
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控制工程博1,研究方向:制导与控制、飞行器控制、机器人控制
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【负载观测】永磁同步电机的负载观测及前馈补偿
前言:闲来无事,看了看电机负载转矩观测及前馈补偿的文章,发现可以把电机的负载转矩给观测出来同时将观测出来的负载转矩作为干扰给前馈补偿回去,这样可以显著地提高电机转速的平稳性。用了五天时间看懂负载转矩观测的文章及完成了对应的仿真,也算完成了一点小成就,特在此记录。完成步骤:Step1. 永磁同步电机的矢量控制控制模型Step2. 转动惯量辨识仿真结果:Step3. 负载力矩观测当设置负载力矩为step突变函数时(在1s时,负载由5N突变为10N)负载力矩观测结果:Step4. 负载力矩前馈补偿仿真结果4.1原创 2020-12-09 16:15:54 · 10281 阅读 · 35 评论 -
【参数辨识】六关节机械臂动力学参数辨识(上)
两周的动力学参数辨识,使我学到很多,但遇到的问题更多,在网上有很多六关节动力学参数辨识的资料,但大家对于最小惯性参数集的推导都不详细,不能得到最小惯性参数集的系数和对应的回归矩阵,很多东西都是直接给出来了,这期间我自己搭建模型,写代码,目前成功辨识出来第六关节的惯性参数,但在辨识第五关节的惯性参数时遇到一点问题,正在解决中,下篇推出全部关节的辨识。原创 2020-08-25 15:45:20 · 14433 阅读 · 33 评论