【鲁棒控制】平面2R型机器人的鲁棒逆推跟踪控制(matlab实现)
鲁棒跟踪逆推控制器设计前言:对于模型准确的对象,我们可以设计控制器直接进行控制,但通常实际情况下总是存在着种种不确定因素,如参数变化,未建模动态变化等,鲁棒控制就是在模型不精确和其他变化因素的条件下,使系统仍能保持预期的性能。 在这里我只针对未建模动态变化即仅针对外部扰动的情况进行讨论,对这种情况下的2R型平面机器人进行控制器的设计。 对于存在外部扰动的平面2R机器人的动力学方程:M(q)q¨+c(q,q˙)+G(q)+d=τM\left( q \right) \ddot{q}+c\left(
原创
2020-09-22 20:36:34 ·
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