控制工程博1，研究方向：飞行器控制、制导、机器人控制

前言：接上文，滑模控制主要的问题是抖振问题，接着我就学习了一下如何减小抖振，这里主要根据模糊控制来减小，看了一下模糊控制将符号函数的增益系数自适应来减小抖振的知识，稍微有点感悟，这里简单记录一下模糊滑模的消抖问题。1. 被控对象  以钟摆对象为对象，考虑外部干扰，采用普通滑模与模糊滑模进行控制，看看效果怎么样。{x˙1=x2x˙2=α(x)+β(x)u+d(t)y=x1\begin{cases} \dot{x}_1=x_2\\ \dot{x}_2=\alpha \left( x \right)

临近春节没啥事做，突然想起前两年未完成的模糊神经网络，当时是学了一段时间，但是到最后仿真始终不对，最后也不了了之了，趁最近有空，想重新回顾回顾，看看会不会产生新的想法。