机械臂
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控制工程博1,研究方向:制导与控制、飞行器控制、机器人控制
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【姿态规划】基于四元数的工业机器人姿态及位移规划
基于以上结论,成功的实现了工业机器人的姿态规划,且将之前的位移规划进行了融合,达成了工业机器人的任务空间的位置和姿态同时规划的目标,通过仿真验证了方法的可行性,为之后的轨迹跟踪奠定了基础。此为二姿态间的插补规划,如果面对更复杂的情况,需要考虑多姿态间的插补方法;轨迹规划方式可以多涉猎一点,除了本文的七段式S型曲线,还有什么五次多项式、五次B样条曲线、正正弦加速度规划等,这些方法也可以多掌握一些。原创 2024-09-13 13:34:52 · 545 阅读 · 0 评论 -
【机器人控制】用模糊PID控制四轴机械臂轨迹跟踪运动
这次分享的是分别用PID控制和模糊PID控制四轴机械臂的轨迹跟踪运动,PID控制器就不用说了,重点在于模糊PID控制器的设计和四轴机械臂动力学模型的建立,话不多说,直接开整。原创 2022-10-31 22:20:39 · 4185 阅读 · 17 评论 -
【神经网络】基于RBF神经网络的六关节机械臂无模型控制
前言:最近在搞神经网络,看到有用神经网络逼近未建模动态的,也有用神经网络来逼近整个模型的,后者即是无模型控制。无模型控制它不需要知道系统的名义模型,直接用神经网络来逼近整个系统,感觉这个方法还蛮厉害的。鉴于此,我将此方法用在了六关节机械臂的模型上,最后的控制效果还不错。1. 机械臂动力学方程Mq¨+Nq˙+G+f+d=τM\ddot{q}+N\dot{q}+G+f+d=\tau Mq¨+Nq˙+G+f+d=τ这里的 fff 为摩擦力,ddd 为外部干扰,τ\tauτ 为关节力矩,动力学建模方法原创 2020-12-30 18:12:24 · 4883 阅读 · 22 评论 -
【联合仿真】电机与机械臂的联合simulink仿真
前言:有个把月没更新博客了,一是有点忙,二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型,最后仿真效果还算良好,应该算完成了。永磁同步电机与机械臂的联合simulink仿真思路:有两种思路,第一种思路是电机输出电磁转矩,机械臂输入力矩,机械臂输出角度和角速度然后与电机的角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机给角度指令,机械臂输入角度输出力矩,输出的力矩是电磁转矩,将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电机。以上两种方案更为合理的是第一种方案,但由于第一种方案在仿真时效果没有第二种原创 2020-12-09 14:43:47 · 6943 阅读 · 34 评论 -
【机器人】关键问题:动捕原点坐标系到机械臂基坐标系的转换
前言:在动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明这篇文章中已经对这两个坐标系的转换有过一些说明,但仍到现在,这个坐标系的转换问题仍未解决。 11月4日,在今天下午的实验中,发现当机械臂走一段距离时,在机械臂示教器上显示的距离和动捕系统下测得的距离不一致?实验步骤Step one 实验方案:让机械臂从零位开始沿着直角坐标系的y+方向运动,在示教器上移动了500mm,在动捕下测得这条线段的距离竟然为493.6280mm,差值约为7mm,误差较大。猜测是某一个观测器出现了问题。 下一步方案:为了验证原创 2020-11-04 18:44:47 · 1106 阅读 · 3 评论 -
【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解
导语:每次的实践操作后,总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识,对机械臂有了更深的了解。关于机械臂示教器上NOA姿态表示方式:XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a)),角度abc就是监视时候的角度,求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式,他们的横向量是矩阵的列向量。有一个问题是,不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。工具坐标系的实际位姿:得通过工具坐标系设置中的XYZ和ABC偏移量来计算得到。机械臂的工具坐标系设置中: XYZ偏移量原创 2020-10-26 16:59:32 · 1210 阅读 · 1 评论 -
【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制
针对工业机器人CRP1410驱动器0.1ms读一次编码器编码器2ms返回一次值 11bit 给驱动器控制与驱动整合的驱动一体需自制驱动板 推荐:禾川驱动器 + 倍孚控制器驱动器三环: 位置环,速度环,电流环关于机械臂走直线时候的误差:2-3mm误差...原创 2020-10-19 13:57:12 · 797 阅读 · 0 评论 -
【SimMechanics】使用Matlab/SimMechanics仿真机械臂
SimMechanics的使用总结前言:之前学弟用SimMechanics来建立机械臂仿真,自己也开始慢慢的使用,发现SimMechanics比Adams建立机械臂好用多了,由于Matlab/simulink能与SimMechanics形成交互界面,数据处理非常的方便,且SimMechanics自带的模块功能也很强大,用起来实属方便。一. smnew命令 在命令行窗口输入smnew,即可启动SimMechanics基本模块组成的模型。Solver Configuration :求解器World原创 2020-10-15 14:08:24 · 12254 阅读 · 3 评论 -
【机器人】无传感器的工业机器人负载估计
工业机器人负载识别前言:工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现,这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。一:末端负载计算表达式m=ΔτMibiηikigm=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig}m=kigΔτMibiηi 式中 mmm 为机器人末端负载质量(单位:kgkgkg),τMi\tau _{M_i}τMi 为电机输出转矩,bi原创 2020-10-12 21:44:25 · 3320 阅读 · 8 评论 -
【LeArm】动手实践机械臂(一)
LeArm动手实践机械臂(一)导语:由于工业机器人不开源,无法二次开发,不能让它按照我们想要的轨迹运动,于是突发奇想,想买个小的开源机械臂能够对底层代码进行了解,也能动手实践一下,在此记录LeArm的学习历程。LeArm智能机械臂简介 LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品,它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂,采用图形化编程,配备十余种电子模块,兼容Arduino编程,支持二次开发。它拥有具有反馈功能的智能串行总线舵机,可以实现夹取、分拣等功能,支持3种编程方式和5种控制方原创 2020-10-08 21:22:41 · 16779 阅读 · 62 评论 -
【ROS】ros入门21讲(下)
【ROS】ros学习21讲(上)上文讲了话题的通信机制,接下来是ROS的第二种重要通信机制—服务。客户端请求,相当于开关,控制运动的停止。服务端应答。七:客户端Client的编程实现7.1 如何实现一个客户端:1.初始化ROS节点2.创建一个Client实例3.发布服务请求数据4.等待Server处理之后的应答结果turtle_spawn.cpp#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Spawn.h>int main(in原创 2020-09-27 16:27:17 · 387 阅读 · 0 评论 -
【ROS】机器人编程实践
ROS机器人编程实践导语:今日份学习–ROS机器人编程实践(book)。学习时间 :2020.9.26下午。学习地点:女朋友学校。天气:阴天。第二章 预备知识ROS一个程序即是一个节点。节点通常为可执行程序,节点之间的方向则表示数据流的方向。roscore是一个帮助节点相互找到的程序,是ROS的核心。catkin是ROS的构建系统。其中重点是CMakeLists.txt和package.xml。rosrun 运行单个节点。语法: rosrun package executable [args]原创 2020-09-26 17:16:54 · 1093 阅读 · 1 评论 -
【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明
动作Nokov测量刚体姿态前言:两种方法建立刚体1.建立SKB刚体步骤.htr文件中 Tx,Ty,Tz的点显示的是坐标系的点,Rx,Ry,Rz显示的ZYX欧拉角。2.建立CS2.0刚体步骤:原创 2020-09-25 12:25:45 · 2430 阅读 · 5 评论 -
【鲁棒控制】平面2R型机器人的鲁棒逆推跟踪控制(matlab实现)
鲁棒跟踪逆推控制器设计前言:对于模型准确的对象,我们可以设计控制器直接进行控制,但通常实际情况下总是存在着种种不确定因素,如参数变化,未建模动态变化等,鲁棒控制就是在模型不精确和其他变化因素的条件下,使系统仍能保持预期的性能。 在这里我只针对未建模动态变化即仅针对外部扰动的情况进行讨论,对这种情况下的2R型平面机器人进行控制器的设计。 对于存在外部扰动的平面2R机器人的动力学方程:M(q)q¨+c(q,q˙)+G(q)+d=τM\left( q \right) \ddot{q}+c\left(原创 2020-09-22 20:36:34 · 4243 阅读 · 6 评论 -
【机器人】基于指数积的机械臂运动学标定
基于局部POE的机器人运动学标定导语:定位精度作为影响机器人性能的重要因素,需要对机器人进行标定来提高机器人的定位精度从而满足工业上的需要。Question: 为什么机器人需要标定?Answer:为了使机器人本体达到与理论设计模型一致,提高机器人的点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动,机器人在装配后需要进行标定工作。标定的方法主要有激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。一. 标定过程基于误差模型的标定方法可以提高机器人在整个空间里的精度。误差模型法通常分为四步:1.建模:根据机器人的结原创 2020-09-17 21:56:35 · 6161 阅读 · 15 评论 -
【机器人】项目疑难杂症
1.CRP机械臂的首尾坐标系在哪?2.动力学参数辨识该怎样继续进行?3.判断示教器上的坐标值和视觉捕捉系统测得值之间的误差是多大?4.CRP机械臂是否进行了TCP标定?还是需要我们再进行标定?...原创 2020-09-10 22:26:21 · 166 阅读 · 1 评论 -
【机器人】从机械臂示教器导出编码器数据到U盘中的操作步骤
工业机器人Question:当机械臂按照运动指令运动后,如何将运动过程中的编码器数据导出到U盘进而在计算机中进行处理呢?Answer:按照以下步骤进行。1.接电前在控制柜上插上U盘。2.通电启动机械臂,开机后切换用户权限,参数设置-系统参数-操作权限选择,从管理员模式进入厂家模式,密码为厂家的密码。3.进入参数设置-操作参数 ,将第34号的参数值修改为0。4.开始试运行程序,同时监视坐标,程序最好循环运行2-3次,确保数据完整。5.程序运行完后,点击 监视-监视点位置-输出轨迹记录,示教器下方原创 2020-09-10 15:57:35 · 4632 阅读 · 1 评论 -
【现代机器人学】基于指数积的机械臂逆运动学
前言:之前明白了如何用指数积来建立正运动学,现在记录一下如果基于指数积来求解机器人逆运动学。逆运动学的数值求解原创 2020-08-31 21:00:03 · 5034 阅读 · 9 评论 -
【现代机器人学】基于指数积的机械臂正运动学
前言:对于一个开链机器人而言,末端执行器的位置和姿态可以通过关节位置唯一确定出来。正运动学的问题就是当给定各关节位置,求出附着在末端执行器上的物体坐标系的位姿。描述正运动学的方法主要是DH参数法,它是在每个关节上建立坐标系,通过坐标系的平移旋转,即矩阵的乘积来求得相对于基坐标系的末端位姿。指数积(Product of Exponential,POE)的方法近些年才开始流行,成为新颖的建模方法。POE公式直接来自刚体运动的指数坐标表示,它无须建立连杆坐标系,只有基坐标系和末端坐标系是必需的,且它们可以任意原创 2020-08-31 16:11:57 · 7374 阅读 · 3 评论 -
【ROS】ros入门21讲(上)
ROS(Robot Operating System)机器人操作系统,是一个适用于机器人的开源的元操作系统,它用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。一:安装ROS系统(linux):我是在ubuntu16.04下安装的ROS Kinetic,安装教程可见官网: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu.二:ROS系统安装成功原创 2020-08-31 21:57:08 · 1292 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】名词概念的理解
1.自由度的计算F = 3n − 2PL − Ph\boldsymbol{F}\,\,=\,\,3\boldsymbol{n}\,\,-\,\,2\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{L}}\,\,-\,\,\boldsymbol{P}_{\boldsymbol{h}}F=3n−2PL−Phn代表活动构建数目,PL,Ph分别代表低副和高副的数目,低副包括移动副,转动副,螺旋副等,为面面接触。高副为点面接触。2.C-空间c-空间即为位形空间,是指机器人上每个点位的原创 2020-08-25 21:42:32 · 1828 阅读 · 1 评论 -
【参数辨识】六关节机械臂动力学参数辨识(上)
两周的动力学参数辨识,使我学到很多,但遇到的问题更多,在网上有很多六关节动力学参数辨识的资料,但大家对于最小惯性参数集的推导都不详细,不能得到最小惯性参数集的系数和对应的回归矩阵,很多东西都是直接给出来了,这期间我自己搭建模型,写代码,目前成功辨识出来第六关节的惯性参数,但在辨识第五关节的惯性参数时遇到一点问题,正在解决中,下篇推出全部关节的辨识。原创 2020-08-25 15:45:20 · 14321 阅读 · 33 评论 -
【联合仿真】Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(下)
Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(下)接上文第一步.原创 2020-08-05 19:52:00 · 15968 阅读 · 29 评论 -
【联合仿真】Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(上)
Adams机械臂与Matlab/simulink的联合仿真(上)第一步 从simulink中导入模型到adams第二步 简化模型并且添加好运动副模型能简化的尽量简化,以免加运动副以及后面运动仿真的时候出现很多麻烦 以下是我的六关节机械臂模型确保模型正确后,我们第二步 创建adams输入输出变量输入变量是指Matlab传给adams的变量(这里指关节力矩)输出变量是指自己要测量的变量(这里指各个关节角和关节角度)...原创 2020-08-05 19:53:45 · 17700 阅读 · 33 评论