单车模型下方向盘转角与转弯半径关系

1. 单车模型：

上图中：L是轴距Wheel_Base，Theta是车轮转向角度Wheel_Angle，R是转向半径Turn_Radius  

 2. 变量定义：

方向盘角度：Steer_Angle

方向盘传动比：Ratio_rate

车咕噜角度：Wheel_Angle

轴长：Wheel_Base

转弯半径：Turn_Radius

最大转向角度：Max_Steer_Angle

最大车咕噜角度：Max_Wheel_Angle

最小转弯半径：Min_Turn_Radius

3.关系解释

step 1:方向盘转动过程中是存在传动比的，传动比就是：驾驶员转动方向盘角度和Steer System   

           实际执行的角度是存在一定比例。很容易理解：低速情况下和高速情况下传动比是不同的。

           因此:

                                     真实的角度 Wheel_Angle = Steer_Angle / Ratio_Rate

step 2:Wheel_Angle就是上图的Theta角度，那么

                                    tan(Wheel_Angle) = Wheel_Base / Turn_Radius

           那么Turn_Radius为：