方向盘转角标定及相关问题研究

研究方向盘传动比问题
学习新东西的时候，往往会学习下理论，就是搞清楚“为什么”的问题，目的是为了做到理论和实践相结合，才能真正掌握一个东西。

1.车辆方向盘转角传动比标定方法

在自动泊车开发及测试过程中，必须要使用车辆方向盘转角传动比参数。**方向盘转角传动比对应着不同方向盘转角与车辆转弯半径的关系。**在实际应用中一般整车厂会给出出厂计算的传动比对照表，但实际车辆行驶过程中传动比受地面摩擦力，平整度等影响。一般使用过程中需要在平整路面上重新进行标定。

​ 标定方向盘和轮胎传动比理论需要测量方向盘所有角度对应的车辆半径。但由于测量条件及场地限制所以采用从-520~520度，每隔30度取一个测量点的方式进行标定。且需要对车辆前进和后退均进行标定。具体标定方法有如下两种：

一、类正三角形标定法
开始标定前先寻找开阔平整路面，保证车子有足够面积行驶。车子开始行驶跑圈前对车辆进圆心方向后轮外侧位置进行起点标记。
1、将方向盘打到相应角度可采取EPS控制车辆方向盘至指定角度（如：510°），在靠近圆心的后轮外侧地上，做好后轮位置标记，一般为后轮中心位置（如上示意图）。
2、车辆行驶在低速情况下（5Km/h），车辆大约转过120°时，同第一个点做法一致，记下第