模拟移动机器人控制（三）

MATLAB模拟移动机器人跟踪轨迹的控制

clc,close all;clear
X = 1:0.1:10;;
P = rand(1,4)*10;
Y = P(1,1)*X+P(1,2)*sin(0.5*X)+P(1,3)*sin(X)+P(1,4)*sin(2*X);
VW = [2;pi/36];%VW = [v;w]
i = 0;
hold
plot(X,Y)
for s=1:2:90
PI = [X(1,s);Y(1,s);0];%PI = [xi;yi;ci]
PT = [X(1,s+2);Y(1,s+2);pi/2]%PT = [xt;yt;ct]
P = PI; %P = [x;y;c]
[xi,yi,ci,xt,yt,ct,x,y,c,v,w] = df(PI,PT,P,VW);
D = ((x-xt).^2+(y-yt).^2).^0.5;
i = i+1;
L(:,i) = P;
while (D>v)
C = atan((yt-y)*(xt-x).^(-1));
while(c>(C+0.5*w)||c<(C-0.5*w))
if (c>C)
n = -1;
else
n = 1;
end
T = [0 0;0 0;0 n];
P = P+T*VW;
[xi,yi,ci,xt,yt,ct,x,y,c,v,w] = df(PI,PT,P,VW);
end
i = i+1;
L(:,i) = P;
T = [cos(c) 0;sin(c) 0;0 0];
P = P+T*VW;
[xi,yi,ci,xt,yt,ct,x,y,c,v,w] = df(PI,PT,P,VW);
D = ((x-xt).^2+(y-yt).^2).^0.5;
end
end
while(c>(ct+0.5*w)||c<(ct-0.5*w))
if (c>ct)
n = -1;
else
n = 1;
end
T = [0 0;0 0;0 n];
P = P+T*VW;
[xi,yi,ci,xt,yt,ct,x,y,c,v,w] = df(PI,PT,P,VW);
end
i = i+1;
L(:,i) = P
plot(L(1,:),L(2,:),'ro')
plot(L(1,:),L(2,:),'r')


function [xi,yi,ci,xt,yt,ct,x,y,c,v,w]=df(PI,PT,P,VW)
xi = PI(1,1);
yi = PI(2,1);
ci = PI(3,1);
xt = PT(1,1);
yt = PT(2,1);
ct = PT(3,1);
x = P(1,1);
y = P(2,1);
c = P(3,1);
v = VW(1,1);
w = VW(2,1);


L =

Columns 1 through 9

1.0000    1.2000    1.4000    1.6000    1.8000    2.0000    2.2000    2.4000    2.6000
16.6681   17.7861   18.2510   18.2884   18.1670   18.1554   18.4787   19.2840   20.6175
0         0         0         0         0         0         0         0         0

Columns 10 through 18

2.8000    2.8000    3.0000    3.0000    3.2000    3.2000    3.4000    3.6000    3.8000
22.4194   22.4194   24.5352   24.5352   26.7432   26.7432   28.7918   30.4433   31.5142
0    1.4835         0    1.4835         0    1.4835         0         0         0

Columns 19 through 27

4.0000    4.2000    4.4000    4.6000    4.8000    5.0000    5.2000    5.4000    5.6000
31.9077   31.6317   30.8013   29.6219   28.3597   27.3008   26.7069   26.7745   27.6035
0         0         0         0         0         0         0         0         0

Columns 28 through 36

5.8000    5.8000    6.0000    6.0000    6.2000    6.2000    6.4000    6.4000    6.6000
29.1810   29.1810   31.3820   31.3820   33.9875   33.9875   36.7176   36.7176   39.2734
0    1.4835         0    1.4835         0    1.4835         0    1.4835         0

Columns 37 through 45

6.6000    6.8000    7.0000    7.2000    7.4000    7.6000    7.8000    8.0000    8.2000
39.2734   41.3826   42.8401   43.5389   43.4853   42.7973   41.6847   40.4164   39.2782
1.4835         0         0         0         0         0         0         0         0

Columns 46 through 54

8.4000    8.6000    8.8000    9.0000    9.2000    9.2000    9.4000    9.4000    9.6000
38.5288   38.3602   38.8699   40.0479   41.7810   41.7810   43.8740   43.8740   46.0837
0         0         0         0         0    1.4835         0    1.4835         0

Columns 55 through 57

9.6000    9.8000    9.8000
46.0837   48.1609   48.1609
1.4835         0    1.5708

模拟移动机器人控制（二）

2012-03-27 23:27:58

模拟移动机器人控制（四）

2012-04-23 21:31:38

模拟移动机器人控制（一）

2012-03-27 23:08:16

模拟移动机器人控制（四）(修改)

2012-04-24 15:46:09

robot移动控制的6个层次

2016-12-09 10:27:41

【转】移动机器人控制软件的设计与实现

2008-08-30 03:16:00

深度强化学习控制移动机器人

2017-06-10 17:47:31

三轮全向移动机器人的控制方法

2017-02-13 16:49:46

6轴联动机器人控制系统仿真

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基于DSP的移动机器人控制系统设计

2011年10月28日 5.3MB 下载