Ubuntu16.04装kinect2驱动

Ubuntu16.04装kinect2驱动
第一次写博客，希望网友多多指正，写的不好多包含。
由于导师项目需要，跑了一下RGBD-SLAM-V2。前期需要装kinect2的驱动以及配置ros。看了好多博文，记录一下自己的调试过程。
第一步，装kinectV2驱动

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

这部分参考github官方给出的说明：(https://github.com/OpenKinect/libfreenect2)
我自己在执行到make这一步发生报错，如下

/home/jxxy/libfreenect2/src/cuda_kde_depth_packet_processor.cu:39:25: fatal error: helper_math.h: 没有那个文件或目录
compilation terminated.
CMake Error at cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o.cmake:207 (message):
  Error generating
  /home/jxxy/libfreenect2/build/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/./cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o


CMakeFiles/freenect2.dir/build.make:82: recipe for target 'CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:136: recipe for target 'CMakeFiles/freenect2.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/freenect2.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

参考博客(https://blog.csdn.net/coldplayplay/article/details/75200092?utm_source=blogxgwz8)
发现应该是没有装cuda。
第二步，配置显卡驱动
参考博文(https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81014412)
博主不仅给出了驱动安装方法还给出了驱动安装的方法。
由于的的电脑显卡是NVIDIA，所以要先卸载或屏蔽以前的nvidia驱动（nvidia是社区的非官方人员写的驱动）。
按照(https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81012845)博主的方法能很好的安装驱动。
这里安装NVIDIA驱动可以直接在设置->软件和更新->附加驱动中选择自己所需要的驱动。
这里一定要注意：要查看自己的显卡型号，选择对应的显卡驱动以及对应的CUDA才行。
查看自己的显卡

sudo apt-cache search nvidia*

去官网查看对应的驱动，以及适合的cuda。
官网网址

各版本的cuda下载地址
在安装驱动和CUDA的时候一定要关闭图形页面，否则会报错。

最后安装完成，在/home/jxxy/libfreenect2/build/bin中运行

./Protonect 

成功运行
检查OpenCL是否安装成功一个不错的方法是在./Protonect后加cpu，cl或者pl如果都能成功运行则驱动安装完成
关于ros接口将在下次博客和中写