本文主要解析Autoware的runtime_manager，关注其subscribe和publish的topic，如/to_rtmgr, /from_rtmgr, /topic1, /topic2等。runtime_manager_dialog.py通过wx模块构建交互界面，并从main.yaml加载参数。订阅部分包括/to_rtmgr和/from_rtmgr，发布部分涉及cmd系列和config系列的多个配置话题。后续会进一步探讨stat系列和未找到的/topic及/route_cmd。"
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Autoware的使用方式是调用./run中可以看到：其中调用也是utilities/runtime_manager/scripts/runtime_manager_dialog.py。其中的一些解释可以参考这篇博客。
runtime_manager_dialog.py的main中调用了wx模块，构建交互界面，各种参数通过MyFrame储存，然后在MyFrame这个类的初始化过程中，可以看到加载了各种yaml，来读取交互界面的各种参数。
其中比较重要的是main.yaml，main.yaml中相当于分别给交互界面的一些button联系了一些特定的roslauch文件或者是一些rosrun代码。这些launch文件在utilities/runtime_manager/scripts/launch_files/check.launch也有，这也就给出了阅读代码的顺序。
runtime manager
这里就先理一下runtime manager的订阅的发布的一些topic吧
subscribe
/to_rtmgr & /from_rtmgr(pub)
这两个topic的存在是不是就是为了测试啊。subscribe /to_rtmgr 然后通过ROSCb()函数将/to_rtmgr的内容通过/from_rtmgr发布出去。
- 数据类型：两者均为std_msgs.msg.String
- /from_rtmgr的发布函数：MyFrame.ROSCb()
- /to_rtmgr的发布函数：utilitie
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