Autoware显示用户界面细节

<参考Autoware用户手册>

Runtime Manager

Runtime Manager是runtime_manager包中包含的Python脚本($HOME/Autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts/runtime_manager_dalog.py)。可以通过以下命令启动:

$ rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py

或

cd $HOME/Autoware/ros/
./run

Runtime Manager对话框由多个选项卡组成。操作Runtime Manager对话框支持启动/结束Autoware中使用的ROS节点的流程，以及发布已启动ROS参数的主题。启动/结束ROS节点的按钮被划功能，并放置在不同的选项卡中。可以通过按Runtime Manager对话框顶部的每个选项卡来切换每个选项卡窗口。

1. Runtime Manager - Quick Start选项卡

[Map] …[地图]：启动/结束由[Map]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Sensing] …[传感]：启动/结束由[Sensing]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Localization]…[定位]：启动/结束由[Localization]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Detection] …[检测]：启动/结束由[Detection]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Mission Planning] …[任务计划]：启动/结束由[Mission Planning]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Motion Planning] …[运动规划]：启动/结束由[Motion Planning]文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按[Ref]按钮从显示的文件选择对话框中选择脚本。

[Android Tablet] …[安卓平板电脑]：启动/结束脚本runtime_manager/tablet_socket.launch与平板电脑的通信。

[Oculus Rift] … <未实现的>

[Vehicle Gateway]…[汽车网关]：启动/结束脚本runtime_manager/vehicle_socket.launch与ZMP(日本机器人、自动驾驶公司) Robocar（改装的基于Autoware的自动驾驶丰田车）通信。

[Cloud Data]…[云数据]：开始/结束obj_db / obj_downloader节点。

[Auto Pilot] …[自动驾驶仪]：根据按钮的状态发布/mode_cmd主题。

[ROSBAG]…显示ROSBAG记录对话框的ROSBAG。

[RViz]…开始/结束RViz(ROS自带的一个图形化工具)。

[RQT]…开始/结束RQT(基于Qt的ROS GUI开发框架，以插件的形式实现各种GUI工具)。

2. Runtime Manager - Setup选项卡

[Baselink to Localizer]

[TF]……按[TF]，车辆控制位置（base_link)→位置(Velodyne)的主题发布。
[x]， [y]， [z]， [yaw]， [pitch]， [roll]…输入velodyne到base_link的相对位置。

[Vehicle Model]
[Vehicle Model]…启动/结束脚本model_publishe/vehicle_model.launch，带参数启动，参数是文本框中指定的URDF(统一机器人描述格式)文件(RViz上显示的车型)的完整路径。或者，可以从按[Ref]显示的文件选择对话框中选择URDF文件。如果在[Vehicle Model]文本框中没有指定URDF文件，则使用Autoware/ros/src/.config/Model /default.urdf。

3. Runtime Manager - Map选项卡
[Point Cloud] …[点云]：使用参数启动/结束map_file/points_map_loader节点，参数是文本框中指定的3D map (PCD文件)的完整路径。或者