ROS 在一个节点中通知另一个节点是否在运行

介绍

在ROS编程中可能有时候需要根据一个节点是否挂起而进行采取一些行动。比如一个终端中通过rosbag play bag_name.bag 来播放包，而在另一个终端中运行数据处理代码。当rosbag 中停止播放，我们也希望另一个终端结束数据处理。

解决思路

import rospy
import rosnode

def check_play_node_isalive():
	"""
		@Detail: Check whether the rosbag is alive or nor
		@ return flag   bool    True if alive | False if dead 
	"""
	nodeList = rosnode.get_node_names()
	num_of_node = len(nodeList)  # number of nodes
	index = None
	for i in range(num_of_node):
		if (nodeList[i][:5]=="/play"):   ##  实际上，这里你可以采用正则表达式
			index = i
	if index != None:
		return True
	else:
		return False

if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("node_name")
	rate = rospy.Rate(100)
	while check_play_node_isalive():
	#### Do  whatever you want to