角色动画研究 —— 使用雅可比矩阵(Jacobian)来结算IK

这篇博客介绍了如何通过雅可比行列式来进行IK的结算。

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雅可比矩阵

在IK结算中，如果骨骼的架构比较复杂，那么往往几何分析的结算方法就不太现实了。此时通常使用数值方法让其自己构建出来 —— 在每个时间步长的时候进行对应的计算来得到此时每一个骨节的角度应该进行怎样的改变。在这些数值方法中比较好用的就是使用雅可比矩阵(Jacobian)来进行结算。

从数学意义上来解释雅可比矩阵，我们可以想象有6个函数，每个函数对应着有6个变量。那么针对每个输入变量$x_i$，就会能够得到对应的$y_i$.

$$y_1 = f_1(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$
$$y_2 = f_2(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$
$$y_3 = f_3(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$
$$y_4 = f_4(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$
$$y_5 = f_5(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$
$$y_6 = f_6(x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6)$$

因此$y_i$的导数可以被写成：

dyi=∂fi∂x1dx1+∂fi∂x2dx2+∂fi∂x3