GDB 调试ROS节点的配置与使用

gdb调试ROS节点有两种方法，分别是调试coredump文件，一种是在线调试。

调试coredump文件

首先，要确认允许coredump文件，方法是在shell终端中执行命令

ulimit -c N

其中N为任意大于0的整数，表示允许生成的coredump文件大小的上限，通常N设置为unlimited，即不做大小限制，确保生成任意大小的coredump文件。

其次，运行导致coredump的程序。

最后，执行命令

gdb problem_program coredump_file

进入coredump分析环境，务必记住coredump文件必须和程序是匹配的，即coredump文件必须是运行problem_program崩溃时生成的。想要查看backtrace, 可以在gdb环境中输入where命令。

在线调试

首先，配置gdb调用。在launch文件中，找到该ROS节点的启动选项中添加launch-prefix="xterm -e gdb --args" 如

<launch>
<node pkg="my_pkg" type="my_pkg_node" name="my_pkg_name" launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>
</node>
</launch>

然后，通过roslaunch 启动节点。如果不出意外，ROS节点启动失败，并会得到一个错误输出如下，

RLException: Roslaunch got a 'No such file or directory' error while attempting to run:

xterm -e gdb --args /home/.../ros_ws/devel/lib/my_pkg/my_pkg_node __name:=my_pkg_node __log:=/home/ubuntu/.ros/log/1b9a3f72-9eb6-11ec-a17d-bdfa0cb3ef94/my_pkg_node-3.log

Please make sure that all the executables in this command exist and have
executable permission. This is often caused by a bad launch-prefix.
The traceback for the exception was written to the log file

出现这种情况，一般可以通过安装xterm解决，方法为执行如下命令：

sudo apt-get install xterm