APM直升机调试记录

Author：Bingo
Time：20190601，V1.0

直升机调试记录

• 十字盘机械配平
• 上位机调十字盘水平
• 调整直升机在Stabilize模式下悬停
• 调整直升机在AltHold模式下悬停
• 调整直升机在PosHold模式下悬停

十字盘机械配平

此目的是为了如下图所示臂A、臂B在同一个位置角度是相同。
用螺距尺测此时臂A的角度为-10度。

然后旋转十字盘，注意不要动三个舵机此时的位置，把臂B移动到如上图所示臂A的位置，测得此时臂B的角度为-9.4度。

两个臂相差0.6度，那么需要稍微降低臂B,使其达到-10度左右，可根据如下图所示操作。

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最终的效果

上位机调十字盘水平

调整最大螺距，最小螺距位置

打开QGC在设置一栏中的直升机下会有如下图的三个选项。打开遥控器，油门拉到最低，调整Collective Pitch Minimum选项，直到测得的螺距为-3度左右。油门拉到最高，调整Collective Pitch Maximum选项，直到测得的螺距为10度左右。至于Mid-Point直接取最大与最小的平均和即可。

调整十字盘在最大（10度左右）和最小（-3度左右）螺距时臂A、臂B倾斜角度相同

接下来就是微调十字盘的三个舵机，使十字盘旋转时不论在哪个螺距上都能达到差不多的水平。

尾巴朝向你来看，舵机1为十字盘左边的舵机，舵机2为右边的舵机，舵机3为后边的舵机。

油门拉到最低，开始调最小螺距（-3度）。先调舵机1和2，如图两臂前后展开，螺距尺零度处在REL相对水平模式。

然后把螺距尺移动到臂A上&#x