ROS系统学习4---最小服务系统的制作

上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作，本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式---服务

首先，什么是服务？

它是节点间的另外一种交互方式(这是句废话。。。)，它提供了一种有应答的通信方式。

其次，为什么要有它？

这个问题比较深奥，我们得先回头去看看“话题”的特点。

话题是单向的，按照一定频率发送的一种通信方式。在这种方式下，发出消息的一方是不知道消息有没有人收到的。另一方面，如果只想发送一次比较重要的消息，也是办不到的。

因此，我们可以做出这样的类比，话题有点像是一种被封装过了的UDP传输机制，而服务则像是一种被封装过的TCP机制。注意这里我说的是“像”，这是因为它们的底层其实并没有想象的这么简单，以后本人研究过后会专门做这部分的介绍。

下面，我们将制作一个最小的服务系统，来看看服务该怎么用起来。

这个系统是这样的，我们制作一个服务器，该服务器接收三个整数，然后输出三个整数的和(也是一个整数)。

客户端通过请求服务，将要做加法的三个数给服务器，然后