基于MPC/模型预测控制的轨迹跟随,横向控制模型,车道保持,simulink模型
采用二自由度车辆动力学模型,可以自定义车辆参数,自定义目标轨迹,图中为单移线目标轨迹与实际轨迹偏差
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多不多啦米
基于MPC模型预测控制的轨迹跟随技术是一种高级驾驶辅助系统,可以使车辆在行驶过程中更加精确地跟随预设的目标轨迹。在该技术中,横向控制模型是关键的组成部分,用于维持车辆在行驶过程中的横向稳定性。此外,车道保持功能还可以通过MPC模型预测控制的方法实现。
MPC模型预测控制技术基于二自由度车辆动力学模型,这种模型考虑了车辆的纵向和横向动态特性。通过自定义车辆参数,可以根