动手学ROS2-Foxy

最新推荐文章于 2024-03-07 16:03:49 发布
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动手学ROS2-Foxy

各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能和你一起学习机器人，学习ROS2。

1.为什么要学习ROS2？

随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。

ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。

虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起动手学ROS2。

本教程文字版课程还在随着ROS2的更新，不断的更新中，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知

2.学了本课程能够做什么？

本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：

在本课程中你可以收获以下知识：

  • 掌握ROS2的概念，了解ROS2和ROS1之间的异同

  • 掌握安装Ubuntu系统和ROS2

  • 掌握ROS2节点和工作空间概念及编译工具的使用

  • 学会编写ROS2的C++和Python节点

  • 掌握ROS2话题和服务通信机制以及Python和C++实现

  • 掌握ROS2参数通信机制并了解Action通信机制

  • 掌握ROS2常用工具如RQT、ROS2bag、ROS2launch等

3.本教程适合学习对象有哪些？

本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：

  • 机器人相关的大学生和的研究生们

  • 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师

  • 想要转行从事机器人的小伙伴

  • 其他想要学习了解机器人技术的同学们

3.1 没有机器人基础可以学习吗？

没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。

3.2 没有编程基础可以学习吗？

本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。

如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。

4.课程介绍

4.1 课程规划

4.1.1 一期课程

本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用

  • 第 1 章 ROS2介绍

  • 第 2 章 准备环境与安装ROS2

  • 第 3 章 ROS2基础知识

  • 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)

  • 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)

  • 第 6 章 ROS2工具介绍

4.1.2 二期课程安排

机器人进阶环节

  • 第 7 章 机器人基础

  • 第 8 章 机器人建模

  • 第 9 章 机器人仿真

10到11章为实战环节

  • 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真

  • 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模

4.2 软件版本

  • ROS2版本：foxy

  • 系统版本：Ubuntu20.04

5.关于小鱼

小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。

同时这也是小鱼第一次录制系列性的课程，有不足之处还请大家多多包涵！

因为制作时间仓促和作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。

最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

参考资料

鱼香ROS
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本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 8.3 动手创建一个移动机器人 大家好，我是小鱼，本节课我们来一起动手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot,在上一节的时候我们已经给我们的机器人安装上了雷达，本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。 机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器以及可以驱动的轮子，在第七章中我们曾介绍过机器人学部分，曾对两差速模型进行过.
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