动手学ROS2-Foxy

最新推荐文章于 2025-03-17 11:37:54 发布
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分类专栏： 动手学ROS2 机器人 ROS2 文章标签： ros2 foxy 教程 文档 小鱼
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动手学ROS2-Foxy

各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能和你一起学习机器人，学习ROS2。

1.为什么要学习ROS2？

随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。

ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。

虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起动手学ROS2。

本教程文字版课程还在随着ROS2的更新，不断的更新中，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知

2.学了本课程能够做什么？

本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：

在本课程中你可以收获以下知识：

  • 掌握ROS2的概念，了解ROS2和ROS1之间的异同

  • 掌握安装Ubuntu系统和ROS2

  • 掌握ROS2节点和工作空间概念及编译工具的使用

  • 学会编写ROS2的C++和Python节点

  • 掌握ROS2话题和服务通信机制以及Python和C++实现

  • 掌握ROS2参数通信机制并了解Action通信机制

  • 掌握ROS2常用工具如RQT、ROS2bag、ROS2launch等

3.本教程适合学习对象有哪些？

本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：

  • 机器人相关的大学生和的研究生们

  • 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师

  • 想要转行从事机器人的小伙伴

  • 其他想要学习了解机器人技术的同学们

3.1 没有机器人基础可以学习吗？

没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。

3.2 没有编程基础可以学习吗？

本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。

如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。

4.课程介绍

4.1 课程规划

4.1.1 一期课程

本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用

  • 第 1 章 ROS2介绍

  • 第 2 章 准备环境与安装ROS2

  • 第 3 章 ROS2基础知识

  • 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)

  • 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)

  • 第 6 章 ROS2工具介绍

4.1.2 二期课程安排

机器人进阶环节

  • 第 7 章 机器人基础

  • 第 8 章 机器人建模

  • 第 9 章 机器人仿真

10到11章为实战环节

  • 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真

  • 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模

4.2 软件版本

  • ROS2版本：foxy

  • 系统版本：Ubuntu20.04

5.关于小鱼

小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。

同时这也是小鱼第一次录制系列性的课程，有不足之处还请大家多多包涵！

因为制作时间仓促和作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。

最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

参考资料

【ubuntu20.04+ros2(foxy)+qt的简单例子】
maochenfei0712050102的博客
11-21 1653
UBUNTU20.04+ros2（foxy）+Qt6.7.3+QtCreator14.0.2下的适配、编译、发布等相关内容。本文介绍了qt-ros的配置，并在qtcreator中建立了工作空间，其中重点是makefile文件的编写。后续需要继续探索！
ROS2 foxy 学习1 ：认识节点=模块
chepwavege的专栏
04-03 378
environment： Linux pc 5.17.1-051701-generic #202203290924-Ubuntu SMP PREEMPT Tue Mar 29 09:30:23 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Ubuntu20.04 安装：Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Foxy documentation 教程：Tutorials — ROS 2
Jetson Orin Nano 快速安装 ROS2 Foxy详解
cau_weiyuhu的博客
05-27 3740
在Ubuntu-20.4下。当前流行的版本：1）rolling 2）humble 3）Galactic 4）Foxy，其中Foxy是比较好的，表现在包比较全；通过跑多个项目比较，Foxy是支持最稳定的，最差的是rolling版。本文主要介绍在Jeston Orin Nnao 8G版本模块，JetPack5.1.1环境，对应也就是Ubuntu-20.4安装Foxy的方法和步骤。
ROS2里面Humble和Foxy版本有什么区别
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xuweilin的博客
03-17 954
特性发布时间2020 年 6 月2022 年 5 月支持周期2023 年 5 月结束2027 年 5 月结束（LTS）默认 DDSFast DDSCycloneDDS支持的 Ubuntu 版本新功能较少Type Description、改进 QoS适合场景已有项目或不需要新功能新项目或需要长期支持。
ROS2_foxy教程总结（自用）
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08-27 2788
ROS2新手教程总结（自用）
【Ros2】foxy学习笔记
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ROS2-foxy学习笔记
ROS2学习(七) Foxy版本ros2替换中间件。
RedCrabe的博客
03-07 2081
在ros2使用的过程中，一开始选用的foxy版本，后来发现，foxy版本的ros2有很多问题。一个是foxy版本已经停止维护了。另一个问题是这个版本有很多bug, 后续的版本在功能实现上做了很大的改动，甚至说进行了重写。修复的一些问题，foxy版本上的问题也没有修复。最近遇到的问题是，service有时候没有应答，根据输出的log看是中间件出的问题，错误的的日志如下后面查看源码发现如下的内容，看到这个if条件是Maybe就很崩溃了。
ROS2-Foxy-配置
旋风小短腿
02-05 1633
本文仅作为笔记使用 系统安装 wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 安装miniconda与jupyer miniconda minconda下载地址 选择Python3.8 Miniconda3 Linux 64-bit 进入下载文件夹后在终端运行 bash Miniconda3-py38_4.10.3-Linux-x86_64.sh 然后一路enter 和输入yes jupyer 安装 pip3 ins
【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令
长江后浪
04-24 3680
在上一讲开发环境搭建中，我们讲解了如何搭建Ubuntu系统环境和ROS2开发运行环境。类似ros1 master中心节点功能，用于减少节点之间发现的时间。info 显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量。创建功能包命令：指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。守护进程用途：按照字面意思起到守护用途。2、node-各种节点进程相关的子命令。list 列出域内可使用的主题列表。find 按消息类型查找相关话题。pub 发布一个话题消息。echo 输出话题信息。启动一个节点用于测试。
ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip
01-03
ROS2-foxy-win10版本
Unable to locate package ros-foxy-navigation2 | ros-foxy-cartographer | ros-foxy-cartographer-ros
heeheeai的博客
05-23 558
安装ROS 2 Foxy Fitzroy的包时遇到了“Unable to locate package”的问题。ROS 2 Humble Hawksbill是支持Ubuntu 22.04的ROS 2版本。可以安装这个版本而不是Foxy Fitzroy。如果必须使用ROS 2 Foxy Fitzroy，可以选择在Docker中运行，以避免系统版本不匹配的问题。方法二：在Docker中使用ROS 2 Foxy Fitzroy。方法一：使用ROS 2 Humble Hawksbill。
carla ros2-foxy 车辆纵向控制效果
12-11
carla ros2-foxy 车辆纵向控制效果
NVIDIA 下 基于Ubuntun20.04下 使用脚本安装 ros2-foxy 和 使用docker安装 ros2-foxy
weixin_39676449的博客
01-16 719
本文在NVIDIA 使用了 Ubuntun20.04环境下 脚本编译安装 ros2-foxy 和 使用docker安装 ros-foxy的两种方式，相对来说，docker方式简单一点，推荐docker方式安装。
ROS2－ｆｏｘｙ+Linux基本指令
m0_62030829的博客
03-26 1778
面向过程编程思想。缩写：POP面向对象编程思想。缩写：OOP函数式思想。缩写：FP所谓封装就是将属性和行为封装在一起。上面已经介绍了对象 = 属性+行为，比如冰箱将冰箱的温度值（属性）和对温度值的操作（行为）等封装在一起。话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一个服务可以被多个客户端调用话题是发布订阅模型。
动手学ROS2-2节点通信-话题之RCLCPP实现
mlf2051288062的博客
07-10 2466
编写好发布者后，通过ROS2中的定时器来设置指定的周期调用回调函数，在回调函数里实现发布数据功能。RCLCPP文档，找到创建定时器函数，观察参数。
【ros2 一键安装foxy版本】
sgd985437的博客
09-05 1043
【代码】【ros2 一键安装foxy版本】
ROS2学习——动手写几个节点
hooksten的博客
12-26 743
用节点进行通信的过程中，ros1会有一个master来管理所有的节点，所以我们都需要用roscore来启动一个master才能够正常的进行节点之间的通信。和ros一样，ros2也有四种（或者说三种）通信的方式，最常用的topic，然后是service，以及和service很类似的action，最后是parameter。然后启动节点的方式和ros一样，不过命令发生了变化，现在的CLI（命令行界面）的命令基本都变成了ros2开头的，以下是一些例子。学习小鱼的ros2教程的，原文链接如下。
ROS2 foxy 学习5 : Action 行动
chepwavege的专栏
04-11 301
也是节点node之间的一种通讯方式 每个节点自己实现了action 客户端 或服务端。 客户端发起请求，action(后台中心）转发给 服务端节点 服务端node处理、执行action动作 客户端节点发起请求（询问动作执行的结果） 服务端node 响应请求 分两步 （1.通过topic 持续返回当前执行的状态 2.动作执行结束了， 返回服务的响应报文。） Actions are built on topics and services. Their functionality is simil
【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2
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为帮助大家节省安装时间，小鱼制作了一键安装ROS2的脚本程序，可以非常便利的完成ROS2的安装和环境配置，接下来我们一起来体验下。注意：1和2两种安装方式选择一个即可，第一次建议使用一键安装ROS2，防止出错。
ros2 slam
01-10
### ROS2中的SLAM教程与资源 #### 了解ROS2 SLAM的基础概念 在机器人操作系统(ROS)中，同时定位与地图构建(SLAM)是一项关键技术，它使移动机器人能够在未知环境中创建地图并确定自己的位置。对于ROS2而言，这一过程同样重要，并且随着版本迭代而不断改进[^1]。 #### 推荐的学习资料 针对希望深入学习ROS2下SLAM技术的人士，《Programming for Robotics》课程提供了丰富的理论基础以及实践指导，该课程由苏黎世联邦理工学院提供，涵盖了从基础知识到高级应用的内容，在此可以找到关于如何设置环境、编写节点等方面的具体说明[^2]。 #### 实际操作指南 为了帮助初学者快速上手，过去三年在中国举办的ROS暑期学校特别设计了一系列面向不同层次学员的教学活动。这些活动中包含了详细的SLAM案例分析及动手实验环节，超过一千名参与者从中受益匪浅。以下是基于此类培训所整理的一个简单示例： ```bash # 安装必要的依赖包 sudo apt-get install ros-foxy-slam-toolbox ``` 启动模拟器后加载预定义的地图文件： ```xml <launch> <!-- 启动Gazebo仿真世界 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/> <!-- 加载机器人模型 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'" /> </launch> ``` 配置`slam_toolbox`参数以适应特定应用场景的需求： ```yaml use_sim_time: true map_frame : map odom_frame : odom base_frame : base_link scan_topic : /scan update_frequency : 5.0 publish_frequency : 2.0 resolution : 0.05 ... ``` 通过上述命令行和配置文件的操作，能够实现基本的室内环境下激光雷达数据驱动下的建图功能。更多细节可参阅官方文档或其他开源项目实例来进一步探索更复杂的特性。
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