ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法 运行livox_lidar_rviz.launch文件

一.安装步骤

安装步骤，算法原理都来自于官方，在这里不多做介绍。GitHub - Livox-SDK/LIO-Livox: A Robust LiDAR-Inertial Odometry for Livox LiDAR

参考文章

https://blog.csdn.net/hummter/article/details/130277212?spm=1001.2014.3001.5502

二.接参考文章的第三步

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

运行这个launch文件，不需要另外开rviz,因为本身自带了，运行就可以看见图像了。

后面重点说一下如何运行数据包

三.运行已经录好的数据包

首先数据包最好是记录所有发布的话题，用指令

rosbag record -a

然后就是看一下话题的详细信息

rosbag info  XXXXXXX

 

XXXX表示数据包的名称

这样可以知道bag的topic,然后在rviz 中修改topic ,Fixed_frame

 

分别改为/livox/lidar，livox_frame

最后运行数据包就可以

rosbag play XXXXXXXX

最后就成功了

非常的清晰