ubuntu16.04安装 kinectV2 驱动，配置ROS下驱动并测试验证

 首先安装kinect2的驱动

  1.  安装libfreenect2 

第一步安装libfreenect2驱动

libfreenect2:   https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev opencl-headers beignet-dev

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DENABLE_CXX11=ON

make

sudo make install

sudo cp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

2. 测试安装结果：

./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

安装iai-kinect2 ROS中kinect2中驱动

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color

 

也可以 用kinect2 提供的viwer显示图像

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

也可以使用rqt_image_view,来显示图像

在选择框中选择要显示的类型 

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

还可以使用rviz显示

rosrun rviz rviz

修改“Fixed Frame”为/kinect2_rgb_optical_frame，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择 /kinect2/hd/image_color。

接着点击add选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择 /camera/depth/image，如下图所示: 
但rviz中无法正确的选择kinect的坐标系,导致不出来图,关闭kinect2,重新启动,启动的时候发布tf

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

结果如下图：

配置过程中遇到一些问题 参考了网上的部分博客

参考链接：

https://blog.csdn.net/Siyuada/article/details/78920816

https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/82192150

https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/article/details/77184032