http://blog.csdn.net/miao420906189/article/details/4644547
Chapter 1.介绍
1. Introduction
1. Introduction
3. 它是如何工作的
3.1. 设置模拟的islands
3.2. 使用动作
3.3. 设置系统
3.4. Solve
3.5. 整合
3.6. 碰撞检测
3.7. 连续模拟
4. 关于这个文档
5. 关于Demos
5.1. 示例框架
5.2. 示例类型
3.5. 整合
整合器根据解决器提供的信息来计算在模拟中的每一个物体的新运动状态（初始和最终的位置、方向、速度、加速度等等）。新的位置和旋转（状态）就可以传递到你的渲染系统中，让你来更新游戏中的角色。一个物体的运动状态存储着两个和它在模拟中的始末位置、方向有关的变换。这样一来，计算两个模拟帧中物体的位置。当运行慢动作的显像和在许多显像帧中用一个模拟步（simulation step）时，这非常有利。
注意这一系列的操作“使用动作、设置系统规定参数、处理、整合”有时候可以简单的归结为“融合”，比方说：hkpWorld::integrate()这个函数进行的就事这一系列的操作。
3.6. 碰撞检测
模拟器需要确定在你场景中的任何物体是否正在发生碰撞或者重叠。在Havok Physics中，碰撞检测被分成3个阶段——广碰撞检测阶段（是说快速的粗略计算出可能发生碰撞的几对物体），中碰撞检测阶段（计算出可能发生的碰撞的更加详细估算值），最后呢，是窄碰撞检测阶段（确定这个碰撞哪些会真的发生）。如果一些物体正在发生碰撞，那么从窄检测中得到的交叉信息就用来创建碰撞代理和碰撞接触点。这些碰撞代理和碰撞接触点在下一个模拟帧就被模拟处理器使用了。
在模拟中每一个自然界的物体都有一个hkpCollidable，都有一个hkpShape来定义物体的形状，以方便碰撞检测。这些shape可以是简单的圆，方盒子，也可以是更加复杂的形状和网格（meshes）。hkpCollidable 也有转移信息，并且在动力学子系统中都有一个相应的实体转移信息与之相对应。你可以在“碰撞检测”一章找到个多关于使用Havok碰撞检测的信息，包括创建形状，碰撞过滤。
3.7. 连续模拟
这部分解决了所有的在碰撞检测部分产生的”碰撞瞬间”事件。每一个碰撞瞬间事件又会产生新的碰撞瞬间事件，因此这是一个重复的部分，不可计算。模拟的这部分在世界模拟类型是分离的时候是并不被调用的。你可以在“连续Physics”这一章找到更多关于连续模拟的信息。
4.关于这个文档
这个手册的每一部分都提供给你关于如何使用前面描述的SDK组件的详细信息。我们解释了有用的概念，代码例子（通常是从Havok 的Demo里找的）很多地方都已经给出来了，包含有帮助的提示等。
这个帮助文件同样包括Havok Physics SDK的参考手册。这个手册提供给你了完整的SDK API文档。包括类和包的描述，详细的类成员描述，和继承类图。他在类图和描述中有完整的超链接，索引，搜索工具，是你查找信息更加简单。在使用手册与例子以及在你的游戏中使用SDK的时候，你可以用这个手册作为一个指南。
5.关于Demos
你的安装目录里的demos文件夹，包括了很多有用的例子，你可以用来学习Havok。这些例子是以一定的逻辑方法设计的，主要是考虑到这个文档的设计。每一个例子的源代码都已经给了出来，你可以快速找到如何执行重要的工作，提供的代码你也可以剪切粘贴到你自己的应用程序中。在每个例子和任务中都有对你有帮助的注释。和这个文档一起，我们希望例子能帮助你是你自己熟悉SDK，并且在你的游戏中使用Havok Physics。
5.1.示例框架
我们所有的例子都使用同样的框架，抽象了Havok支持的不同硬件平台的区别，也将显示（图形方面）和模拟方面区分开来。这种抽象将物理学部分的代码放在一个地方使得代码很容易阅读和理解，而不会对控制句柄（controller handler）和具体的显示信息感到迷惑。框架包括了一个基本的示例类——hkDefaultDemo——和一个GUI应用程序，你可以在例子之间来回浏览和使用例子。
你可以在相关平台的文档中弄清如何建立以及如何在你选择的平台下与例子发生交互。
5.2.例子类型
例子被分成两个广义的种类——api和examples。每个api的例子都说明了一个在使用Havok物理引擎时非常明确的方面，例如在两个刚体之间设定单一约束。这些例子会帮助你增加对SDK一系列特征，与这些特征相关的概念以及与单独的特征有关的关键类的熟悉程度。相比之下，examples的示例将两个或者更多的特征整合在了一起来说明它们是用在一起的，比如在角色扮演和驾驶游戏中。我们已经使这些例子尽可能的简单了，以至于孤立了关键概念，说明了如何和另外的概念相关。
5.3.使用示例框架时运行Visual debugger.
使用Visual Debugger运行一个示例框架时要用一个“-d”的命令行参数。
更多关于使用Visual Debugger的信息（以及在不同的控制台使用时的信息）可以在Visual Debugger部分可以找到。
Chapter 2. Havok 代码编辑
目录列表
1. 介绍
2.1. Creating an hkpWorld
2.2. Adding simulation elements
2.3. Entities
3. Rigid Bodies
3.2. Adding a Rigid Body to the World
3.3. Removing a Rigid Body from the World
3.4. Changing the motion state
3.6. Deactivation
3.7. Keyframed objects
4. Stepping the simulation forward
4.1. Synchronous stepping
4.2. "Half" stepping
5. Phantoms
5.1. hkpAabbPhantom
5.2. hkpShapePhantom
5.5. Using hkpPhantoms
6. Scale
7. Constraints
7.1. About constraints
7.2. Constraint types
7.3. Tuning and tweaking constraints
8.1. Introduction
8.2. How to use chains
8.4. Limitations of the Technology
8.6. Performance Issues
8.7. Powered Chain Mapper
9. Actions
9.1. About Actions
9.2. Example actions
9.4. Important points when using actions
10. Listeners
10.1. Callbacks and events
10.2. Listener types
13. Memory Issues
13.1. Memory Capping
13.2. Memory Watchdogs
14.1. Methods and parameters for saving
14.2. Methods and parameters for loading
14.3. Serialization
14.4. Limitations
1.介绍
Havok代码编辑模块，hkpDynamics是Havok系统最重要的模块。它允许你创建一个模拟的物理世界，并与相关的模拟物体关联，及时的进行模拟，以及与模拟进行交互。
这一章将会介绍如何：
l 创建和使用Havok 世界
l 创建和使用刚体，包括关键帧物体
l 创建和使用仿真物体
同时介绍三种其他类型的模拟元素——constraints，actions，listeners——在它们自己的章节会有更加详细的介绍。
2.Havok世界
每一个Havok模拟都会有一个或多个Havok世界——类hkpWorld的实例。hkpWorld在你的模拟中扮演着物理物体容器的角色，也用来及时的模拟。
HkpWorld被分成几个不同的组，叫做“岛”（island）hkpSimulationIsland，可以因为不同的目的分别进行模拟（这是被系统动态设置的）。
2.1.创建hkpWorld
hkpWorldCinfo包含了创建hkpWorld对象的全部所需信息，你可以用它来创建Havok世界。你可以为hkpWorld指定下面的详细信息，或者你可以用默认的：
l 重力：一个hkpWorld的重力被应用到它所有的模拟对象。这个参数的默认值反映了“真实世界”的重力（在Y方向上值为-9.8，Havok默认的正方向是向上的）。在你的游戏世界中也可以用不同的重力设置（一会儿呢，你将会在所有轴的方向上定义重力为0），用你自己的重力轴（你的引擎可能会用Z轴作为向上的方向）。重力需要用一个hkVector4来指定。在游戏中使用始终不变的重力是很常见的，它已经被放到主要的引擎中了，而不是作为一种动作（action）来设置的。更多复杂的重力模型可以作为一个Action来使用、贯彻。
l Broadphase。m_broadphaseWorldAabb.m_min和m_broadphaseWorldAabb.m_max允许你来设置为你的hkpWorld的广检测的碰撞检测。默认的Broadphase设置时一个长为1000.0的盒子（如果你用推荐的比例尺的话，就相当于是一个1000米的立方体），m_broadPhaseQuerySize允许你设置广检测的重叠部分的本地数组的大小。你可以在碰撞检测这章弄清更多关于广检测和改变大小所带来影响的信息。
l Solver（解决者、处理）。Havok模拟使用一个Solver来计算必要的改变来减少所有系统默认参数的错误。hkpWorldCinfo有一些方法来让你设置这个Sovler的类型。每种Solver为模拟提供不同的速度或者准确度。Solver的行为取决于Solver在每一步计算变化、tau值、阻尼值时进行多少次演算。（原句是：The solver behavior depends on how many iterations the solver goes through in each step when calculating the changes, and the tau and damping values used by the solver.）。你可以在Solver介绍中读到更多在模拟中关于Solver的信息。一般来说，检测次数越多，准确性越好。如果你觉得这太危险，你可以直接设置solver的参数，否则你可以看hkpWorldCinfo里完整的Solver类型列表。
l 碰撞偏差。这允许你指定hkpWorld的碰撞偏差的值——默认是0.1（或者如果你使用推荐的米计量单位，就是10cm了）。你可以在碰撞检测这一章找到关于这个值和它的影响的信息。
l 钝化。在一般的场景中许多物体是不会动的，因此他们不需要和那些可移动物体一样来更新。许多数据在模拟步中都是保持不变的。世界可以通过时间进程监视它们的相对运动来判断出哪些是应该被弄失效的物体。它是根据两个频率监视移动来减少相同频率摆动的物体发生钝化。有一个标志m_enableDeactivation来控制监视的开关。为了节省一些CPU，我们并不是每帧都对所有对象进行检查，而是每个第四帧检查（这是高频率检测），还有一个每个第16帧检查的辅助检测（低频检测）。如果一个组里的所有对象的标志都是钝化，那么这个组就被钝化了。一般的，这个组就是一个岛（island），然而因为执行的原因，引擎可能会将独立的组合并成一个“稀疏”岛。
l 线性抛出。线性抛出是使用凸边形搜索世界找碰撞点的技术（能力）。这对角色和运动的精确接近检测很有帮助。这种抛出是一种迭代算法，因此迭代的最大次数受执行的限制，精确性的改进受容许残留值m_iteraiveLinearCastEarlyOutDistance的影响。如果你改变了碰撞残留值，那么这个变量亦应该改变，通常是碰撞残留值的十分之一。
l 混杂的碰撞参数。当通过动态链接库（as opposed to by itself for just collision detection）使用hkpCollide时，你可能需要扭曲碰撞偏差。这在hkpWorldCinfo中可能会被袒露出来，除了先前提到的主要的碰撞偏差。其他的一些参数在碰撞检测章节会有更多的信息，在hkpWorldCinfo的参考手册中也有说明。
l 连续模拟参数。连续模拟和碰撞检测使用一组内部安全的最优的参数。它们大多来自hkpWorldCinfo中暴露出来的参数。
表 2.1. 连续模拟初始化参数
| Parameter | Purpose, Values |
| m_simulationType | 选择模拟类型. 类型有SIMULATION_TYPE_DISCRETE, SIMULATION_TYPE_CONTINUOUS, SIMULATION_TYPE_MULTITHREADED |
| m_expectedMaxLinearVelocity | 假定物体的最大线速度.这并不是在对象中设置线速度.如果以后, 钢铁如果明显的快于这个速度, it might tunnel through other objects even if its qualityType is set to critical. 默认是200 meter/second |
| m_expectedMinPsiDeltaTime | Minimum expected physical simulation delta time. Defaults to 30 Hertz |
| m_contactPointGeneration | 允许接触点设置在负的距离, 者可以加速模拟, 但是对于小物体来说并不是很好. See Collision Detection chapter for details. It defaults to CONTACT_POINT_REJECT_MANY. See the Reference Manual for details. |
下面的例子显示了如何创建一个hkpWorld。正如你所看到的，你简单的创建一个kpWorldCinfo，设置你想要设置的值，然后将它传给hkpWorld的构造函数就可以了。
hkpWorldCinfo info;
info.m_simulationType = hkpWorldCinfo::SIMULATION_TYPE_DISCRETE;
info.m_gravity.set( 0,-9.8f,0);
info.m_collisionTolerance = 0.1f;
info.setBroadPhaseWorldSize( 150.0f );
info.setupSolverInfo( hkpWorldCinfo::SOLVER_TYPE_4ITERS_MEDIUM );
m_world = new hkpWorld( info );
一旦你创建了hkpWorld，你可以使用hkpWorld的函数来得到或者设置所有hkWorldCinfo的值。
注意：
当你是将Havok融入到你的游戏中，而不是使用我们的示例框架时，你就需要确保在创建和使用hkpWorld之前hkBaseSystem：：init()被调用来初始化Havok内存系统和其他系统服务。
在示例框架中者被相关的图形系统接口动态调用了。你可以在Havok基础库章节的BaseSystem部分找到更多关于这个函数的信息。
2.2添加模拟元素
模拟元素比如刚体、模型、系统规定系数、动作和监听器，需要添加到hkpWorld里来参与模拟。hkpWorld提供了许多函数来添加和移除不同种类的模拟元素——比如，你添加一个约束就用addConstraint()。你可以在本章之后的部分找到更多关于如何使用这些函数的信息。
注意：
hkpWorld：：add(hkSerializable*)被串行化框架在内部使用。你也可以用它来添加任何可串行化的物体到hkpWorld。但是它所做的一切只是检查串行类型和相应的添加方法。
2.3.实体
添加到hkpWorld中的被模拟的物理物体叫做实体。实体的基类是hkpEntity,该类提供了许多函数和数据成员。目前在Havok中只有一种实体类型,就是hkpRigidBody。
3.刚体
任何真实世界的物体并不改变他的形状——从汽车框架到一个滚下山的卵石都是这样的——可以在Havok中作为刚体来进行模拟。
刚体是Havok动力系统的中心，如果你用
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