[RO]旋转矩阵 Rotation Matrix-运动学

旋转矩阵

函数用于输出绕 x, y 或 z 轴旋转 $\theta$ 度后的旋转矩阵。

参数：

• axis: 字符串，指明绕哪个轴旋转，仅限三个参数：‘x’, ‘y’, ‘z’
• angle: 数字，指明旋转角度

function [matrix] = rotation_matrix(axis, angle)
%UNTITLED Calculate the rotation matrix
%  Args:
%   axis: string type, is the rotation axis
%   angle: number type, is the angle of rotation
%
%  Return:
%   matrix:a rotation matrix

if(axis == 'z')
    matrix = [cos(angle) -sin(angle) 0;
              sin(angle) cos(angle) 0;
              0 0 1];
end

if(axis == 'y')
    matrix = [cos(angle) 0 sin(angle);
              0 1 0;
              -sin(angle) 0 cos(angle)];
end

if(axis == 'x')
    matrix = [1 0 0;
              0 cos(angle) -sin(angle);
              0 sin(angle) cos(angle)];
end

end