TEB time elastic band

思想：
“elastic band” 算法考虑了障碍物"类似橡皮筋一样的相对于最短路径的变形"
没有直接考虑机器人运动约束。把机器人的速度和加速度，直接作为动态约束考虑进去。
是啥：
加权多目标优化问题，由于大部分的物体看做只是局部的，相邻两帧。因此，这使得系统矩阵是稀疏的，所以存在最小二乘优化方法求解。

目的：一系列路点组成的初始路径转换为明确依赖时间的轨迹，从而可以实时控制机器人