边缘化中FEJ图例的理解

神气爱哥

已于 2023-12-07 11:01:59 修改

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文章标签：自动驾驶计算机视觉

于 2023-06-04 11:40:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qingcaichongchong/article/details/131029158

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如图所示，在解释为什么需要FEJ(First Estimation Jacobian)时，通常会将这个图拿出来说事。但是，很多时候只是一笔带过，这个图看的云里雾里的，不是非常明白(可能是我理解力的问题），所以，今天想专门写个笔记记录下对这张图的理解。

非线性优化中， $\Delta x$ 取到最优的点就是： $J^{T}J\Delta x =-J^{T}b$ ，它是从 $F(\Delta x)$ 的泰勒展开式的导数推导出来的，即 $(J\Delta x - b)^{T}(J\Delta x -b) =(\Delta x - J^{+}b)^{T}J^{T}J(\Delta x -J^{+}b)$ , $J^{+}$ 是 $J$ 的广义逆。从这个式子可以看到，假如把 $\Delta x$ 的分布看成正态分布的话， $J^{T}J$ 就是该正态分布的 $\sigma$ ，即协方差，它决定了 $\Delta x$ 的分布是一条直线还是一个椭圆。

协方差代表了分布在主方向和非主方向上的方差，具体原理可以参考 CodingLabs - PCA的数学原理，如果协方差的通过特征值分解能变成

$\begin{pmatrix} a & 0\\ 0 & b \end{pmatrix}$

，a,b是该协方差的特征值，如果ab都不为0，它的分布就是个椭圆。否则有一个为0，它的分布就是直线。

对于 $E_{1}^{'}$ ，在（0.5， 1.4）处展开，它的

$J^{T}J=\begin{pmatrix} \frac{\partial E}{\partial x} \\ \frac{\partial E}{\partial y} \end{pmatrix} * \begin{pmatrix} \frac{\partial E}{\partial x} & \frac{\partial E}{\partial y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} -0.3\\-0.84 \end{pmatrix} * \begin{pmatrix} -0.3,-0.84 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} 0.09&0.252\\0.252 &0.7056\end{pmatrix}$

,求它的特征值：

$\begin{vmatrix} 0.09-\lambda & 0.252\\0.252 &0.7056- \lambda \end{vmatrix}=(0.09-\lambda)(0.7056-\lambda)-0.252*0.252=\lambda(\lambda-0.7956)$

即它的特征值是0和0.7956，那么它的分布是条直线，即图2所示的样子。

同理，对于 $E_{2}^{'}$ ,在（1.2， 0.5）处展开，它的 $J^{T}J=\begin{pmatrix} -0.24\\-0.4 \end{pmatrix} * \begin{pmatrix} -0.24 & -0.4 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} 0.0576&0.096\\0.096 &0.16\end{pmatrix}$ ，

求得它的特征值是：0和0.7956，它的分布是一条直线，即图3所示的样子。

实际上不论在哪个地方进行线性化，分布都是直线。

对于 $E^{'}$ ,它的 $J^{T}J$ 就是对应 $E_{1}^{'}$ 和 $E_{2}^{'}$ 的 $J^{T}J$ 的和，即 $\begin{pmatrix} 0.09&0.252\\0.252 &0.7056\end{pmatrix}+\begin{pmatrix} 0.0576&0.096\\0.096 &0.16\end{pmatrix}=\begin{pmatrix} 0.1476&0.348\\0.348 &0.8656\end{pmatrix}$ ,它的特征值：

$\begin{vmatrix} 0.1476-\lambda & 0.348\\0.348 &0.8656- \lambda \end{vmatrix}=(0.1476-\lambda)(0.8656-\lambda)-0.348*0.348=\lambda^{2}-1.0132\lambda-0.07664262912$

太复杂了，不求了。

总之，它有两个不为0的特征值，分布是一个椭圆，即图4所示的样子

神气爱哥

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边缘化中FEJ图例的理解

但是，很多时候只是一笔带过，这个图看的云里雾里的，不是非常明白(可能是我理解力的问题），所以，今天想专门写个笔记记录下对这张图的理解。，a,b是该协方差的特征值，如果ab都不为0，它的分布就是个椭圆。的分布是一条直线还是一个椭圆，因为其他项是线性的，只能影响该分布的朝向、位置等，不会影响形状。太复杂了，我不求了，它有两个不为0的特征值，分布是一个椭圆。即它的特征值是0和0.7956，那么它的分布是条直线。，它的特征值是：0和0.7956，它的分布是一条直线。的泰勒展开式的倒数推导出来的，即。
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