ZieglerNicholas PID GUI控制设计

在闭环控制系统中，增加积分控制增加了系统的稳态误差精度，由于不断累计误差，能使误差迅速消除，但能使系统产生超调；而在系统中增加微分控制，能 够增加系统的阻尼，提高动态响应速度，由于ＰＩＤ控制器能够补偿绝大多数的控制系统，整定方法简单，鲁棒性好，因此是目前应用最广泛的控制器．

　　Ziegler-Nichols方法是基于系统稳定性分析的PID整定方法．在设计过程中无需考虑任何特性要求，整定方法非常简单，但控制效果却比较理想．具体整定方法如下：

　　首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系数一直到系统开始振荡（闭环系统的极点在ｊω轴上）；

　　再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算：

　　Ｋｐ　＝　０．６*Ｋｍ

　　Ｋｄ　＝　Ｋｐ*π／4*ω

　　Ｋｉ　＝　Ｋｐ*ω／π

 

上式中Ｋｐ为比例控制参数

　　　Ｋｄ为微分控制参数

　　　Ｋｉ为积分控制参数

　　　Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；

ω为振荡时的频率

附matlab程序

>> nc=10;dc=[1,2,0];ts=0.25;
>> [nz1,dz1]=c2dm(nc,dc,ts);
>> axis('square'),zgrid('new')
>> axis('square'),zgrid('new'),
>> rlocus(nz1,dz1)
>> [km,pole]=rlocfind(nz1,dz1);

>> wm=angle(pole(1)/ts);
>> kp=km*0.6,kd=kp*pi/(4*wm),ki=kp*wm/pi

 

Ziegler-Nichols整定法适用对象为带纯延迟的一阶惯性环节，即G(s)=K*e^(-τs)/(Ts+1)

其中，K为比例系数；T为惯性时间常数；τ为纯延迟时间常数。

当被控对象的单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线时，可用Ziegler-Nichols经验整定公式。

下图(1)为被控对象的阶跃响应曲线中比例系数、惯性常数、纯延迟时间常数

                        

 

下表(2)为PID参数的Ziegler-Nichols经验整定公式：