matlab 单级倒立摆的神经网络控制

1、内容简介

略

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2、内容说明

单级倒立摆的神经网络控制

摘    要

倒立摆系统是一种典型的多变量、非线性、强耦合模型，它作为一种被控对象，用来检验控制理论的可行性和控制的稳定性。人工神经网络由于具有信息的分布存储、并行处理以及自学习能力等优点，在信息处理、模式识别、智能控制及系统建模等领域得到越来越广泛的应用。近年来，已有多种神经网络模型被提出并得以深入研究。神经网络从理论上可以逼近任意非线性函数，所以它特别适合控制像倒立摆这样的严重非线性、多变量系统。本文针对倒立摆，通过动力学知识，建立了倒立摆的数学模型，研究了它的传递函数和状态矩阵。通过数学软件MATLAB建立了simulink模型，分别先后提出了PID、LQR和神经网络三种控制方法，结果表明，相对于其他的２种控制方法，神经网络能够更加有效控制倒立摆。神经网络能够缩短响应时间，同时减少超调量。

关键词：倒立摆，PID， LQR，神经网络，MATLAB

3、仿真分析

略

4、参考论文

略