ROS常规操作

记录下在使用ROS的过程中，一些常用操作。

1. 同时使用多个catkin工作空间

在ros中如果使用一个工作空间，直接在 .bashrc文件的最后一行加入：

source ~/hellow/catkin_ws/devel/setup.bash

就可以让roscd找到工作空间中的包了。但是如果使用多个工作空间，直接在 .bashrc 中再加一句话：

source ~/hellow/my_ws/devel/setup.bash

这样是不行的。因为后一个工作空间会覆盖前一个，导致前一个空间中的包找不到。

这时可以在 .bashrc 中的这句话：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:

后面加入工作空间中的src目录，比如这样：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/:/home/nlsde/hellow/my_ws/src

source ~/hellow/catkin_ws/devel/setup.bash

这样就可以同时使得两个工作空间都能被roscd找到了。