ros2学习之路之常用指令

node

查看活动的节点列表：ros2 node list
查看节点详细信息：ros2 node info <node_name>

topic

列出话题：ros2 topic list
显示话题信息：ros2 topic info <topic_name>
查看话题消息类型：ros2 topic type <topic_name>
按消息类型查找话题：ros2 topic find -c <message_type>  命令加-c参数，只统计并显示数量
查阅发布频率：ros2 topic hz <topic_name>
查阅话题带宽：ros2 topic bw <topic_name>
通过header中的时间戳计算消息延迟：ros2 topic delay <topic_name>
打印话题：ros2 topic echo <topic_name>
发布话题：
ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>
ros2 topic pub -1 <topic_name> <message_type> <message_content>//参数-1只发布一次
ros2 topic pub -t 5 <topic_name> <message_type> <message_content>//参数-t 5循环发布5次结束
ros2 topic pub -r 5 <topic_name> <message_type> <message_content>//参数-r 5以5Hz的频率循环发布
ros2 topic pub --once  <topic_name> <message_type> <message_content>//参数--once发布一次退出
命令如下：
$ ros2 topic pub control_node/action geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {stamp:{sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: control_node}, twist: {linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

msg/srv/action

ros2 interface list
命令功能：f分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）

bag

//查看bag信息：ros2 bag info bag_name
//正常播包命令：ros2 bag play bag_name
//二倍速播包命令：ros2 bag play bag_name -r 2
//循环播包命令：ros2 bag play bag_name -l
//播放单个topic：ros2 bag play bag_name --topics /topic_name
//录制特定topic的包：ros2 bag record topic_name
//录制多个topic的包：ros2 bag record -o new_bag_name topic1_name topic2_name
//录制所有topic的包：ros2 bag record -a

service

//查看服务列表:ros2 service list		# 加-t可显示服务消息类型
//查看服务的数据类型:ros2 service type service_name
//查找使用指定数据类型的服务:ros2 service find type_name
//通过命令行调用服务:ros2 service call <service_name> <service_type> <args>
//eg:ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn “{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ‘’}”

action

//列出域内可用的动作列表:ros2 action list	# 加 -t 可显示动作消息类型
//查看指定action的信息:ros2 action info action_name
//模拟客户端手动发起动作请求:ros2 action send_goal <action_name> <type_name> <goal_data> <--feedback>            --feedback指定是否显示反馈主题信息
//eg ros2 action send_goal /crossing_acton duckietown_interface/action/Crossing “{speed: 0.2, direction: ‘right’}” --feedback

参考链接