ROS2使用yoloV12，V11，V10，V9，V8，V5等

于 2025-05-19 10:04:29 发布
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文章标签： YOLO 无人机 深度学习 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/148055921
版权

说明：使用

硬件：英伟达Jetson Orin nano super
系统：Jetpack6.2+UBUNTU22.04+ROS2+YOLOV12

1、启动ROS2下的USB摄像头驱动

ros2 launch usb_cam usb_cam_launch.py

在这里插入图片描述

启动成功后如下：在这里插入图片描述

2、启动对应的yolo版本脚本

查看系统已安装的可以使用版本，如下

在这里插入图片描述

3、以yolov12为例，按照以下命令启动

ros2 launch yolo_bringup yolov12.launch.py

在这里插入图片描述

启动成功后如下：在这里插入图片描述

4、启动RVIZ2可视化界面查看

在这里插入图片描述
可以看到，使用yolov12版本，对应的n.pt权重文件可以进行识别，并且准确率和识别速度都较高
在这里插入图片描述

ROS2下编写package利用orbbec相机进行yolov8实时目标检测
darcsdn
02-22 623
指定依赖项 rclpy（ROS 2 Python 客户端库）、sensor_msgs（用于处理图像消息）和 cv_bridge（用于在 ROS 图像消息和 OpenCV 图像之间进行转换）打开Rviz及Orbbec节点发布rgb_image消息即可，同时配置Rviz增加新的image显示，订阅消息为obb_image。在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上，继续添加对获取的图像使用YOLO进行目标检测。接下来使用orbbec发布的图像，进行YOLO实时识别。
yolo+ros2 上传与分享你的开源库
生活不止眼前的苟且
05-24 1494
大家好，我是周六必须加班的小鱼，so,今天加班，就又来拿库存了～
基于YOLO V5/V7的ROS2功能包，快速完成物体识别与位姿发布
生活不止眼前的苟且
05-29 1291
在上一个版本上进行完善，增加了很多可配置参数，修复了之前的版本BUG，再次推荐给大家，用过的都说好!
ROS2+YOLO之发布检测结果
生活不止眼前的苟且
04-23 1507
Detection2DArray 是由 Detection2D 组成的，所以我们在每次循环中都创建了一个 Detection2D 类的对象，然后将边界起点坐标和终点坐标转换成边界框的形式，接着将 detection2d 放到检测结果数组中。在函数的最后，将检测结果消息直接发布了出来。上面的代码和发布结果代码相似，都是先提取结果，接着遍历类别数组，不同的是该函数循环中将结果在图像上进行了绘制，循环绘制完成后，调用了 cv2_to_imgmsg 将原始图像转换成 Image 消息格式，最后直接发布。
ros2 launch 集合 gazebo yolov8 rviz2
we34dfg的博客
07-25 983
ros2 launch 集合 gazebo yolov8 rviz2
ros2内结合gazebo和rviz进行yolov8检测记录
we34dfg的博客
06-29 1830
ros2内结合gazebo和rviz进行yolov8检测记录
做个 ROS 2 视觉检测开源库-YOLO介绍与使用
生活不止眼前的苟且
04-22 2278
在无人驾驶和室内工作场景中，机器人需要进行物体识别，包括路上的车辆和行人，以及室内的餐盘回收等任务。计算机视觉技术在机器人系统中扮演着至关重要的角色。其中，YOLO（You Only Look Once）是一种高速而准确的目标检测算法，能够实时识别图像或视频中的多个对象，而无需多次检测。本章将详细介绍如何将目标检测算法YOLO与ROS 2集成，同时探讨如何创建一个开源库来完成目标检测任务。
ROS2——YOLOV7功能包
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
02-16 1208
这个工程是一个基于ROS2的YOLOV7功能包，可以订阅图像话题，并以String格式发布目标类别坐标信息、以图像格式发布可视化检测结果。
ubutu下ros2实现小车仿真建模与目标检测
shanhai00的博客
05-18 3453
进入torch后使用Ctrl+f进行搜索，cuda对应的torch版本和你的python版本,一键安装ros2的时候会下载一个python2与python3，在终端输入python3就会得到python的版本。注：image_topic:=后是相机发布的话题名，将话题名改为相机所发布的话题名一致就能实现目标检测了，效果如下。这里就代表下载torch时网速慢，需要换源下载，这里我用的是去下载了torch的离线包自己进行安装。这里使用小鱼的一键安装，根据自己的喜好安装，博主用的是ros2的foxy版本。
yolov5_ros2-yolov5安装
09-22
在进行YOLOv5 ROS2安装之前，用户需要确保系统满足YOLOv5的运行条件，包括适当的硬件配置、安装有ROS2环境以及对深度学习框架的依赖，如PyTorch等。安装包中可能包含了一个基础的ROS2功能包结构，其中包括了ROS2节点...
ros2yolo_python
04-08
ros2yolo_python（快速->使用那个） 该项目的建立日期是2021/04/08 如果使用此方法，则yolo在网络摄像头中获取图像并检测到class（80），并且图像{x，y，w，h}上的坐标以及class的标签以及原始图像将作为发布发送到ros2。 获取weights_file 名为yolov4.weights 如果在该链接中下载.weights文件，则在ros2中需要yolo的.cfg，.names，.weights文件，将其放在〜rosyolo_final /中（在该目录中，有cfg文件夹，然后可以检查.cfg和.names） 还要检查rosyolo_final / ros2yolo / ros2yolo / ros2_yolo.py（有用于将yolo数据发送到ros2的关键代码） 并检查什么是 yolo_image：yolo + original_image-
部署yolov8的pt模型到ros系统上yolov8-ros的python源码
05-10
yolov8-ros部署测试环境： 虚拟机中ubuntu18.04 python3.6.9 博客地址：https://blog.csdn.net/FL1623863129/article/details/132624335 演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Fu411K78p/
ros-yolov5-ws
07-14
5. **运行节点**：启动ROS节点，该节点将接收来自相机或其他传感器的图像流，使用YOLOv5进行目标检测，并将结果发布到ROS话题上。例如，可以运行`roslaunch`命令来启动节点，如`roslaunch ros_yolov5 detect.launch`...
基于ROS2与YOLOv8_ROS2-YOLOv8通信的目标检测.zip
10-04
这套系统名为“基于ROS2与YOLOv8的目标检测系统”，主要通过将YOLOv8算法与ROS2平台进行有效整合，实现了在机器人和自动驾驶汽车等智能设备上的实时物体检测功能。 YOLOv8算法是YOLO系列目标检测模型的最新版本，以...
ROS使用YOLOv5 在ROS中运行YOLOv5.zip
最新发布
11-26
yolov5_ROS这是一个成功的ros包，可以在ROS中运行YOLOv5（只要你有一个能跑yolov5的python环境，那么就可以在ros里面跑yolov5！，和ros版本无关！，和ubuntu系统无关）1要求①一个叫做 yolo 的 conda 环境，可以在...
YoloV5+ROS2直接发布出物品坐标
生活不止眼前的苟且
08-10 4920
大家好，我是秃头了依然在敲代码的小鱼。最近小鱼又整了一个开源库，结合YOLOV5订阅图像数据和相机参数，直接给出一个可以给出识别物品的坐标信息，方便进行识别和抓取，目前适配完了2D相机，下一步准备适配3D相机。开源地址：https://github.com/fishros/yolov5_ros2。...
ros2配合yolov8具体实现
u013932564的专栏
01-30 1971
yolov8配合ros2使用
walking机器人仿真教程-深度学习-使用yolov5进行物体识别
ncnynl的专栏
07-27 613
walking机器人仿真教程-深度学习-使用yolov5进行物体识别
ros2 使用yolov8
10-24
ROS 2（Robot Operating System version 2）是一个开源机器人操作系统，它提供了一种分布式架构，用于设计、构建和运行复杂的机器人系统。YOLOv8（You Only Look Once version 8）是一种实时目标检测算法，主要用于计算机视觉领域。 在ROS 2中使用YOLOv8，通常需要以下步骤： 1. **安装依赖**：首先确保已经安装了必要的软件包，如`ros2 foxy`（选择合适的ROS版本），以及深度学习框架如TensorFlow或Darknet（YOLOv8基于Darknet）。 2. **下载模型**：从官方GitHub仓库下载预训练的YOLOv8模型权重文件，并将其转换成适合ROS使用的格式，比如`.pb`或`.uff`。 3. **开发节点**：创建一个新的ROS 2节点，可以使用C++、Python或其他支持的语言编写，该节点负责加载模型，处理图像数据并进行目标检测。 4. **图像处理库**：使用如`image_transport`和`sensor_msgs`等ROS 2提供的图像通信和消息格式，读取摄像头或者其他传感器的数据。 5. **目标检测**：通过YOLov8库对图像进行解析，生成目标检测结果，并将结果发布到ROS主题上。 6. **显示结果**：可以使用`rviz2`或者其他可视化工具展示检测到的目标信息。
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