4.1 ROS机器人操作系统的安装、配置

       ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架”。

1. 安装说明 

    本安装、配置的ROS环境为基于ubuntu 16.04的 kinetic 版本，官方的安装说明为：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic ，其中ubuntu 16.04的版本镜像官方下载连接为：http://cn.ubuntu.com/download/ 。

2. 安装过程

2.1 配置 ubuntu 仓库。在ubuntu系统下的软件 [软件和更新]下，对"restricted"，"universe"，"multiverse"进行如下般设置：

 

2.2 设置源文件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 添加Key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.4 安装更新

sudo apt-get update

   由于在ROS中有很多不同的库和工具，所以ROS给出了以下三种不同配置的安装包，用户可以根据需求选择安装。

      第一种：Desktop-Full（官方推荐），提供了ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，安装命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

      第二种：Desktop，提供了ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries ，安装命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

       第三种：ROS-Base:，提供了ROS package, build, and communication libraries. 没有 GUI tools，安装命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

2.5 工具包的安装

     ROS机器人操作系统的提供了丰富的独立安装包，具体的安装格式为：

sudo apt-get install ros-kinetic-XXX

其中，xxx 可由安装包名替换, 示例：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

独立安装包可由如下命令查询：

sudo apt-cache search ros-kinetic

2.6 rosdep 的初始化

    使用ROS之前，我们需要对rosdep进行初始化，初始化的目的是更方面我们在编译或运行ROS代码时安装系统的依赖项。其具体的命令是：

sudo rosdep init
rosdep update

2.7 环境变量的设置

设置环境变量可以使你在启用新的脚本时环境变量可以自动添加到你的bash会话中。具体的设置方法为：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果我们需要分布式地安装多个ROS系统， ~/.bashrc 必须源自当前使用的setup.bash。

如果我们需要改变当前脚本的环境变量，我们可以使用如下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用的时zsh，我们需要使用如下命令设置环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

2.8 ROS构建包的依赖关系

ROS的安装到此为止，我们需要按自己的需求创建和管理工作环境。下面按自我需求使用如下命令安装：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.9 kinetic 的卸载

用apt-get方式安装kinetic的，卸载使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-kinetic-*

卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除。

3. 提示

本文源自： http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu