[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置

系列文章目录

[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）
[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解
[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置

---

---

前言

在前两篇博客中我们实操教学进行了ubuntu安装，与linux系统基本操作，那么这次我们开始真正接触ROS，进行ROS的安装及其基本配置

---

一、ubuntu和ROS版本选择

ROS有多个发行版，且不同的ubuntu版本有其对应的ROS版本。Ubuntu的各个版本软件包之间存在兼容问题，ROS的各个版本之间也存在兼容问题。也就是说，我们只能安装指定版本的ROS系统，而且必须安装在对应的Ubuntu系统上。

ubuntu版本	对应ROS版本
ubuntu18	melodic
ubuntu16	kinetic
ubuntu14	indigo

这边罗列了几个常见的版本对应关系，上两节课我们是以ubuntu18.04进行讲解的，所以我们在安装ROS的时候一定是要选择melodic版本的。如果各位看官安装的是其他版本的ubuntu一定要找到对应的ros版本进行安装哦。

接着上节这边采用ubuntu18，也就是以安装melodic版本的ros进行演示哦。

win10+virtualbox+ubuntu18.04+melodic

二、安装步骤

1.配置apt源
ROS的apt源有多种选择，有官方，国内USTC源等，只要选择一个源就可以了，不同的源只会影响ROS下载安装的速度而已。

官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

还有其他的源可以选择，这边就不多进行介绍了，我们这边直接使用中科大源进行安装，使用官方源下载速度是真的慢，我这边中科大的源大概三五分钟就装完了。

2.设置公钥（key）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.更新软件包索引

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

4.安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

#安装相关软件包
sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get install python-rosdep

5.初始化ros-dep

sudo rosdep init
rosdep update

这边可能会出现错误，up也遇到了错误，如果小伙伴们遇到了更新之后的界面不是这样的，可以滑倒最下面看一下是否也遇到了跟我一样的错误哦
更新成功的界面如下

6.配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.测试是否安装成功

roscore

输入命令会出现这样子的界面则说明安装成功了

只要是在安装过程中没有出现什么错误，一般都可以正确安装成功，不过我在安装过程中也遇到了几个安装错误，其中一个已经融入在上述步骤之中，还有一个遇到的错误，下面进行一个说明。

---

三、ROS安装过程中的错误集锦

1.[rosdep update]命令出错

出现此错误，只需要在相应的文件中加入链接即可

#打开hosts文件
sudo vim /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

安装需要的ros软件包

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.导入公钥后仍然显示没有公钥

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

如果出现这个问题的话，只要复制搜索一下一般的解决办法都是重新配置公钥，我用之前的公钥也出现这个问题，直到我最后换成了上面的公钥命令，这个问题便得以解决。如果还是遇到这个问题，可以在网上浏览重新导入新的公钥。

四、安装ROS软件包

在安装软件包之前需要确定自己所安装的版本号，再根据版本号进行相应ROS软件包的安装。

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

相应的，如果是其他版本的，则需要改中间的版本名称即可

sudo apt-get install ros-[版本名称]-rqt*
#例如
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

在后续的学习中，我们经常需要学习到其他的软件包，所以会经常需要安装新的软件包的哦。

总结

本文章介绍了如何安装ROS，并以ubuntu18进行实操，上面的步骤都是up亲自试验过的省去一些不必要的错误，也总结了一些错误，只要根据上述步骤进行操作，即可安装成功。

ROS学习并非一朝一夕可以完成，接下来我也会坚持发表关于ROS学习的笔记，如有哪里不对的，也可以请各位指正。

祝大家变得更强！