姿态估计之CPN(Cascaded Pyramid Network)

这篇是face++2017年coco keypoint benchmark 数据集冠军的文章。主要提出了基于CPN(Cascaded PyramidNetwork)结构的人体关键点检测框架。

Top-down pipeline：

整体框架采用Top-down自上而下的检测策略。首先使用行人检测框架，先检测出行人候选框。然后使用本文的CPN网络对每一个检测出来的行人候选框进行人体关键点的回归，进而输出最终结果。最终实现coco tes-dev 73 map，coco test-challengedataset 72.1map。

 

Motivation:

首先对于可以看见的easy 关键点直接预测得到，对于不可见的关键点，使用增大感受野来获得关键点位置，对于还未检测出的点，使用上下文context进行预测。

 

整体网络结构：

网络整体结构采用CPN(CascadedPyramid Network)结构，Cascaded指的是级联的意思，代表了网络级联了2个类似的模块（GolbalNet和RefineNet），Pyramid指的是类似于FPN的金字塔网络结构。

其中，GolbalNet负责网络所有关键点的检测，重点是对比较容易检测的眼睛，胳膊等部位的关键点预测效果较好，采用的损失函数为L2 loss。其中在每一个elem-sum操作之前，都对featuremap使用了1*1的卷积操作。

RefineNet指的是对GolbalNet预测的结果进行修正的网络。GolbalNet对身体部位的那些遮挡，看不见，或者有复杂背景的关键点预测误差较大，RefineNet则专门修正这些点。主要还是基于shortcut的思想。在该阶段的训练中，还使用了类似OHEM的online hard keypoints mining难例挖掘策略。

 

主要训练trick:

(1)数据增强，提升0.4map

训练数据的处理上使用了随机翻转，（-45度，45度）的随机旋转，（0,7,1.35）的随机尺度变换。

(2)大batch的训练，主要针对检测框架，提升0.4-0.7map

(3)在行人检测框架中使用soft NMS取代hard NMS，提升0.3map

soft NMS指的是将重叠较大的框中分数较小的那个框的分数拉到很低，但是不会去除到这个框，这样召回率相对较高。
hard NMS就是传统的NMS，直接将IOU大于一定阈值的框中得分较低的框直接去掉，相对召回率较低。

在人体关键点检测中，使用soft NMS会因为人体框召回率的提高而得到较高的分数。

(4)随着检测map的提高，关键点的map提升非常有限

(5)online hard keypoints mining
在coco数据集中有17个关键点需要预测，GolbalNet预测所有的17个点，并计算所有17个点的loss，RefineNet也预测所有的17个点，但是只计算其中最难的8个点的loss。在训练中还使用了类似OHEM的OHKM策略。


(6)多模型融合集成，提升1.1-1.5map在coco minval数据集上


References:
Cascaded Pyramid Network for Multi-Person Pose Estimation