ros自定义service消息.srv文件中增加自定义.msg消息

先制作msg文件

1. 在disinfect_msg包下创建 ：testInfo.msg 文件

int32 Id
string TargetName
string X
string Y
string QZ
string QW
string YAW

具体如何自定义msg的细节请看其它博客；

2.制作自定义service消息

创建 estInfo_srvs.srv 文件

testInfo_srvs.srv

string request_type
string request_name
int32  request_num
disinfect_msg/testInfo request_testInfo
---
string result
int32  result_flg
disinfect_msg/testInfo[] result_testInfos

其中 disinfect_msg/testInfo request_testInfo 这个是自定义的msg文件

2.在package中增加：

  <build_depend>disinfect_msg</build_depend>
  <build_export_depend>disinfect_msg</build_export_depend>
  <exec_depend>disinfect_msg</exec_depend>

3.在cmakeList中2处增加： disinfect_msg

3.1 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  disinfect_msg
)

3.2

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs  # Or other packages containing msgs
         disinfect_msg
 )

制作.srv消息的细节请看其它博文；