齐次矩阵的逆矩阵

最新推荐文章于 2024-07-06 09:38:08 发布

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分类专栏：新ros专栏文章标签：矩阵线性代数算法齐次矩阵的逆矩阵坐标求逆

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本文探讨了齐次矩阵的逆矩阵概念，并介绍了如何利用eigen库和opencv库进行求解，为线性代数和算法应用提供实用技巧。

摘要由CSDN通过智能技术生成

齐次矩阵的逆矩阵

2.使用 eigen 求解

/**
 * 求齐次矩阵的逆矩阵
 * @param T
 * @return
 */
Matrix4d homogeneousInverse(Matrix4d matrix4d) {
    Matrix4d resultmatrix4d;
    if(matrix4d.rows()==4 && matrix4d.cols()==4)
        return resultmatrix4d;

        Matrix3d R;//旋转矩阵
        R = matrix4d.block<3, 3>(0, 0);//block3行3列的矩阵，从第0 行第0列开始分割0-3行,0-3列的数据
        //获取平移矩阵
        Eigen::Matrix<double, 3,1> t = matrix4d.block<3, 1>(0, 3);  //block3行0列的矩阵，从第1行第3列开始分割所有行（0-3行）的第3列数据

        Matrix3d  Rt= R.transpose();//转置
        Eigen::Matrix<double, 3,1> tinv = -Rt * t;

        resultmatrix4d.setIdentity();
        resultmatrix4d.block<3, 3>(0,

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