运动学方程：
动力学方程：
值得注意的是，对于非定轴和定轴转动，
h
⃗
=
r
⃗
×
(
m
v
⃗
)
\vec{h}=\vec{r} \times (m\vec{v})
h=r×(mv)成立
h
⃗
=
J
ω
⃗
\vec{h}=J \vec{\omega}
h=Jω仅在定轴转动成立
关于定轴转动的角动量 遵循 h ⃗ b = J ω ⃗ b \vec{h}_b=J\vec{\omega}_b hb=Jωb 的推导，可以参考此超链接
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