简洁直观的飞行器数学模型推导

最新推荐文章于 2024-07-01 00:25:22 发布

何启志

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分类专栏：移动机器人文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38632538/article/details/106092086

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运动学方程：

在这里插入图片描述
动力学方程：

值得注意的是，对于非定轴和定轴转动， $\vec{h}=\vec{r} \times (m\vec{v})$ 成立
$\vec{h}=J \vec{\omega}$ 仅在定轴转动成立

关于定轴转动的角动量遵循 $\vec{h}_b=J\vec{\omega}_b$ 的推导，可以参考此超链接

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何启志

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辛几何引论：§8.辛坐标

AI天才研究院

07-11

235

辛几何引论：§8.辛坐标作者：禅与计算机程序设计艺术 / Zen and the Art of Computer Programming 关键词：辛几何、辛坐标、物理系统、动力系统、数学模型、量子力学 1. 背景介绍 1.1 问题的由来

一切皆是映射：DQN的可解释性研究：从黑盒到白盒

最新发布

AI天才研究院

07-27

250

一切皆是映射：DQN的可解释性研究：从黑盒到白盒作者：禅与计算机程序设计艺术 / Zen and the Art of Computer Programming 关键词：DQN，深度Q网络，可解释性，强化学习，映射理论 1. 背景介绍

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无人飞行器数学模型

星光

09-17

3977

这里是运动学和动力学模型，也适用于任何其它类型的飞行器，乃至无人车等各种载体 飞行器的状态包括位置，速度，姿态角度，角速度，姿态也可以用坐标转换矩阵来表示，飞行器的模型如下位置：其中为坐标转换矩阵，从机体坐标到地面坐标的转换矩阵，为机体坐标下的飞行器速度速度：其中g为地球重力加速度9.812平方米每秒，和是一个互为转置的关系，为作用在飞行器上的作用力，这个方程式为机体坐标系下的力与加速度公式，扣除坐标系旋转产生的影响姿态：直接以坐标转换矩阵的形式来建立姿态变...

四旋翼飞行器数学模型

Chasing的博客

07-12

4939

最近接触到四旋翼无人机的位置控制方法，就又了解了一下四旋翼飞机的数学模型，现总结如下：位置环（均定义在惯性坐标系下） P˙e=Ve(1)\dot{P}_{e} = V_{e} \tag{1}P˙e=Ve(1) V˙e=−g+fmRebe3(2)\dot{V}_{e} = -g + \frac f m R_{e} ^{b} e_{3} \tag{2}V˙e=−g+mfRebe3(2) 这里需要说明一点，对于方程(2)中RebR_{e}^{b}Reb表示从惯性坐标系到机体坐标系的选择矩阵。

推导飞机飞行动力学方程组

weixin_39742350的博客

01-11

4268

1.假设主要介绍现代飞机飞行动力学方程,假设飞机被视为刚体,从线运动和角运动两个角度,分析现代飞机的6自由度模型,运用小扰动理论及配平方法进行模型线性化。 2.飞机运动假设对于地球,假设:忽略自转和公转;不考虑地球产生的科氏加速度;忽略地球曲率;不考虑平飞时产生的离心加速度;重力不随高度变化,重力加速度g不变;飞行条件限制为M<3,H<30km。对于飞机,假设:忽略发动机转子的陀螺效应;忽略弹性变形、操纵面移动;忽略喷流效应;忽略质量变化;飞机被视为刚体,质量为常量。 3.动力学方程的建立

飞机动力学模型推导

hypersonicss的博客

09-06

6137

飞机动力学模型推导针对最一般刚性假设下飞机动力学模型进行推导，未进行线性化处理 1. 坐标系包含地轴系、体轴系、航迹轴系、气流轴系等，详见航空飞行动力学一书，此处不予赘述。 2.基本假设关于地球基本假设： 1、略去地球旋转运动和地心的曲面运动产生的加速度影响。 2、地球本身视为平面处理，地轴系即为惯性系 3、飞机的飞行高度远小于地球半径，忽略高度不同引起的重力加速度变化影响 4、以上假设均适用于飞行高度小于30km,飞行马赫数低于3的飞行状态关于飞机本体假设： 1、飞机上的旋转部件在飞机运动时产生

四旋翼无人机数学模型推导

BiuBiuSun的博客

07-02

1万+

本周开始进行四旋翼无人机的学习工作，首先来进行四旋翼无人机的数学模型推导工作。。四旋翼动力学数学模型 坐标变换介绍四旋翼数学模型之前，首先引入坐标变换的概念，定义两个坐标系惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，惯性坐标系就相当于在地面建立的、静止不动的坐标系，也是我们操纵无人机所在的空间，而机体坐标系是建立于四旋翼机体之上，随着四旋翼姿态变换而变化，所以建立一种地面上的惯性坐标系与四旋翼机体坐标系之间的转换关系，就有这个必要。对于惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，它们之间的转换关系

高超声速飞行器多目标LPV模型的动态解耦跟踪控制

04-12

该方法为高超声速飞行器的控制系统设计提供了一个简洁的数学框架，方便后续的控制器设计和稳定性分析。线性矩阵不等式（LMIs）是用于求解控制问题的一类数学工具，特别是在处理鲁棒性和优化问题时非常有用。LMIs在...

微元法推导四元数运动学方程

08-01

四元数运动学方程是描述三维空间中刚体旋转的核心工具，尤其在计算机图形学、...通过求解这些微分方程，我们可以得到物体在任意时间的精确姿态，这对于飞行器控制、机器人操作、虚拟现实等领域的实时计算至关重要。

强化学习Reinforcement Learning与计算机视觉结合的趋势分析

AI天才研究院

07-01

623

强化学习Reinforcement Learning与计算机视觉结合的趋势分析作者：禅与计算机程序设计艺术 / Zen and the Art of Computer Programming 关键词：Reinforcement Learning, Computer Vi

四旋翼飞行器数学建模+轨迹跟踪控制

Cyber Space

10-14

1万+

数学模型（状态空间方程）：控制算法: 有限时间（finite-time control）控制，文献 [1]；比例-微分（PD）控制，文献 [2]。控制效果对比（PD control Vs finite-time control）参考文献： [1]. Bhat S, Bernstein D S. Finite-time stability of homogeneous systems[C]// Am

四旋翼无人机的动力学模型

雨田2017的博客

03-13

3万+

1.四旋翼无人机UAV(unmanned aerial vehicles)简介四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力，通过调节对称分布的四个旋翼转速，可以不断改变无人机的位置，实现对飞行姿态的控制，比如悬停、俯仰、升降和横滚运动。无人机有4个输入（4个电机），6个输出（上...

无人机刚体运动学方程

EagleLY5894的博客

02-03

3845

无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。在NED坐标系下 XN=∫vNE=∫[u v w]T \bm{X}_N=\int \bm{v}^E_N=\int [u\ v\ w]^T XN=∫vNE=∫[u v w]T 在WG...

四旋翼姿态解算——基础理论及推导

程风

10-24

1449

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。所以，我在这里分享一些我学习过程中的笔记和经验，以便大家学习。两个坐标系：首先，在一个姿态航向参考系统（简称AHRS）中，我们要定义两个坐标系：导航坐标系 n 和载体坐标系 b 。导航坐标系 n 指的是以地球为参考的坐标系，定义为东北天右手直角坐...

简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导

我是饭饭不烦的博客

05-13

1836

Part1: 定义5个坐标系惯性坐标系载具坐标系 3. 载具1坐标系 4. 载具2坐标系 5. 机体坐标系总结：载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系（原点位置不同）载具坐标系绕Z旋转ψ\psiψ得到载具1坐标系载具1坐标系绕Y旋转θ\thetaθ得到载具2坐标系载具2坐标系绕X旋转ϕ\phiϕ得到机体坐标系 ψ\psiψ, θ\thetaθ, ϕ\phiϕ 分别称为偏航角，俯仰角，滚转角。 Part2: 旋转矩阵则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为： ...

1-CSMA系统模型仿真

weixin_47754498的博客

12-04

2246

1坚持CSMA随机多址模型算法仿真：推导过程如有解释不对地方，请各路大佬多多指教。文章目录一、算法规则：二、模型：三、分析：四、代码：五、结论一、算法规则：（1）如果信道空闲，发送消息，否则转（2）（2）如果信道忙，随时监听，一有空闲，发送消息。（3）假如有冲突(在一段时间内未收到肯定的回复），则等待一随机时间，重复步骤（1）～（2）。优点：只要媒体空闲，站点就立即可发送，避免了媒体利用率的损失；其缺点是：假若有两个或两个以上的站点有数据要发送，冲突就不可避免。二、模型：三、分析

坐标系旋转矩阵推导过程

热门推荐

TOM_00001的博客

03-14

4万+

一、先来个平面旋转的分析：两角和(差)公式推导旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点B 要计算点B则分别计算他的x'和y'分量根据矩阵乘法计算规则，可以推出只要给出旋转角度，计

固定翼飞机数学建模入门（姿态角篇）

高能阿博特的博客

08-22

5597

本文给出了固定翼数学建模的姿态角部分，但并未对气流角与位置建模做进一步探讨，关于这部分的内容后续会慢慢补充。

简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导

我是饭饭不烦的博客

05-12

8506

假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。反对称矩阵的表示方法 a×b=[a]×ba \times b = [a]_{\times}ba×b=[a]×b 其中： [a]×=[0−azayaz0−ax−ayax0][a]_{\times}=\left[ \begin{matrix} 0 & -a_z & a_y \\ a_z & 0 & -a_x \\ -a_y & a_x & 0 \end{matrix} \rig..

分数阶控制器数学模型推导

06-12

分数阶控制器是指在控制系统中引入分数阶微积分理论，在系统控制中使用分数阶微积分算子代替传统的整数阶微积分算子，从而实现对系统的更为精细的控制。下面是分数阶控制器数学模型的推导过程： 1. 假设我们有一个被控对象，它的输入为u(t)，输出为y(t)，则该对象的数学模型可以表示为： $D^{\alpha}y(t)=G(s)U(s)$ 其中，$D^{\alpha}$表示分数阶微分算子，$\alpha$为分数阶阶数，$G(s)$为传递函数，$U(s)$为输入信号的拉普拉斯变换，$s$为复频域变量。 2. 引入分数阶控制器，将控制器的输出加到控制对象的输入上，得到控制系统的闭环模型： $D^{\alpha}y(t)=G(s)[U(s)-C(s)Y(s)]$ 其中，$C(s)$为分数阶控制器的传递函数，$Y(s)$为控制对象的输出信号。 3. 将上式变换到时间域，得到分数阶控制器的数学模型： $t^{\alpha-1}\frac{d^{\alpha}y(t)}{dt^{\alpha}}=k_cu(t)-k_c\frac{t^{\alpha-1}}{\Gamma(\alpha)}\int_0^t (t-\tau)^{\alpha-1}e^{-\beta(t-\tau)}y(\tau)d\tau$ 其中，$\Gamma(\alpha)$为欧拉伽玛函数，$k_c$为分数阶控制器的增益，$\beta$为分数阶控制器的时间常数。以上就是分数阶控制器的数学模型推导过程，其中最后一步的推导过程需要使用分数阶微积分理论，具体推导过程比较复杂，需要对分数阶微积分理论有一定的了解。