ArduPilot 添加日志文件

ArduPilot 添加日志文件。在程序的调试或者科研过程中，经常要记录所需要的变量值，一方面， 我们可以将其打印在地面站上进行查看，但是这种方式的速度比较慢（毕竟是串口传输数据，且发送太快，怕印象程序的稳定性），那么另一方式就是将所需的变量以log的方式存储起来了。

注： 其实添加过程没有太复杂，完全可以参照现有程序一步一步依葫芦画瓢做出来。

1. 首先进入到主程序 Copter.cpp 中，对应找到记录log的地方，一般以 Log_Write_XXX();
   

2. 跳转过去在 Copter.h 中定义的 私有函数， 在私有函数中调用 logger 对象的 logger.write_XXX(), 该函数为公有函数。
   

3. 此时函数会跳转到 LogFile.cpp 中，对应上下代码，可以很容易的找到如何Coding。
   

4. 需要注意的是上图中对应的 log_Attitude 结构体需要进行定义，对应对方可以跳转过去看到，如下如所示
   

5. 对应的MSG 名字也要对应添加

6. 需要注意的是，在 LogStructure.h 中还有一处需要对应添加，见下图，表示对应的地面站显示格式。 "ATT", "QccccCCCC", "TimeUS,DesRoll,Roll,DesPitch,Pitch,DesYaw,Yaw,ErrRP,ErrYaw", "sddddhhdh", "FBBBBBBBB" }, \ 其中的ATT表示在地面站日志回顾中看到的字样，越精简越好，‘’QccccCCCC"表示后面的数据类型，Q表示时间，后面整形，浮点型对应查找就行，在后面就是在地面站中看到的数据名称，最后的"sddddhhdh", "FBBBBBBBB" 表示单位。 如果没有单位，或者图省事，可以直接用 --表示，从下图中也可以看到所说的表示方法。
   

7. 修改这些应该就可以了，在这次试验中，采用的是定义全局变量的方式在传递所需要记录的方式。本来是想把变量放在Copter中，无奈数据是存进去了，但是在其他地方打印就没有，感觉像又有一个copter对象一样，原因未知。