ardupilot 日志分析《xKF1信息》

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摘要

ardupilot 日志分析系列将会把ardupilot所有的日志文档进行分析，为我们分析无人机的运行状态，炸鸡原因，传感器状态，电机状态，控制信息，滤波信息做准备。本节主要分析xKF1日志信息，欢迎批评指正。学习好ardupilot必须会分析飞行日志，从飞行日志中我们可以学到很多无人机的知识。无人机是综合知识的体现，涵盖：导航、控制、滤波、算法、协议等各种知识，只有更全面的学习，才能在无人机的道路上越走越远。

1.xKF1信息

1.简介

xKF1日志信息：主要是EKF数据信息中核心数据，该系列主要分析EKF3信息，关于EKF2的暂时不进行分析，可以对比看下，差异不是很大。主要包含：更新后的时间信息、欧拉角信息、融合后的位置信息、速度信息、陀螺仪偏移信息、原点坐标信息、位置变换率信息等15项内容的信息。

//定义信息

    {
    LOG_XKF1_MSG, sizeof(log_EKF1), \
      "