Matlab

常用命令：

Ctrl+R   #注释掉所选代码
Ctrl+T   #取消注释

Matlab Robotic Toolbox

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱：常用函数

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）
matlbab中使用robotics toolbox
robotics toolbox for matlab的机器人仿真（三）

t= transl(0.5,0,0)*troty(pi/2)*trotz(pi/2) #机器人在x轴方向平移了0.5米，机器人绕y轴旋转90度，机器人绕z轴旋转90度，

机械臂Matlab四讲
Matlab Robotics Toolbox系列—安装篇
Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（4）

SimMechanics

Matlab模型可视化仿真:SimMechanics Link的安装与使用
SimMechanics Link能从MathWorks官网免费下载，下载链接：
首先以管理员身份运行Matlab

install_addon('smlink.r2014b.win64.zip')
smlink_linksw
regmatlabserver

在Matlab中加载模型

 smimport('zzp.xml')

matlab建模

clear;
clc;
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 105.14, 'a', 49.5, 'alpha',-pi/2);
L3 = Link('d', 191, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L4 = Link('d', 73.5, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L5 = Link('d', 120, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 65.5, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
armbot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
armbot.name = 'ArmBot';
teach(armbot);

theta1=[pi/4,-pi/3,pi/6,pi/4,-pi/3,pi/6];
 p0=armbot.fkine(theta);
 p1=armbot.fkine(theta1);
 s=armbot.A([4 5 6],theta);
 cchain=armbot.trchain;
 q=armbot.getpos();
 q2=armbot.ikine(p1);