six_robot(三)——Kinetic版本调试

安装Arbotix

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

1. urdf模型在Rviz中加载

roslaunch sixrobot_description display_sixrobot_base_urdf.launch

2. xacro文件在gazebo中加载

roslaunch sixrobot_gazebo sixrobot_gazebo_empty_world.launch

xacro文件在gazebo中加载，并添加相机

roslaunch sixrobot_gazebo view_sixrobot_with_camera_gazebo.launch

3. moveit安装调试

roslaunch sixrobot_moveit_config demo.launch

这里可以使用Rviz可视化工具将同位素分装机器人的TF坐标系展示出来如图所示。其中红色（灰色）代表x轴，绿色（白色）代表y轴，蓝色(黑色)代表z轴。