本文探讨了基于ROS的机器人设计，重点在于ROS-Industrial的应用。内容涉及到如何在下位机单片机中封装电流环控制，以及上位机如何进行速度环和位置环的控制。问答环节解释了ROS系统如何与下位机通过simple message交互，以及实时控制层的位置，可以在同一台计算机上运行，也可以独立在下位机。在保证实时性的前提下，上位机进行运动规划，而下位机负责插补和正逆解计算。
ROS-Industrial
代码
案例
如果从头设计一个基于ROS的机器人，下位机单片机里应该封装些什么？下位机从上位机ROS系统中读取什么？上位机ROS给单片机发送什么？
1.单片机通过串口连接主机，单片机负责电流环，主机负责速度环和位置环，单片机上报发布里程计数据，主机下发速度控制指令。
ROS探索总结（四十六）—— ROS产品化探索之应用功能篇
问：图中分为两个部分，ros的程序一部分，下面实时系统一部分。控制层是和ros部分跑在同一个计算机上的还是控制层单独在下位机？因为看图中ros部分已经通过simple message层将上面的规划部分的数据传送到下面了,那控制层是在底层的控制板上做的？还是说除了跑着ros的上位机，机器人上还有台计算机跑着控制层的程序，上位机将ros规划好的数据发给机器人的计算机上，机器人的计算机做完插补，正逆解，等工作在发给底层的控制板？
答：
1. 这种架构的优
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